PLCopen-Achszustandsmodell

Ergänzend zum Achszustandsmodell von PLCopen gibt es einen weiteren Zustand für die Betriebsart Momentenregelung (TorqueControl). Der Zustand Disabled ist noch nicht vollständig implementiert. Die folgende Abbildung zeigt die möglichen Transitionen.

Hinweis 1	Aus den Zuständen (3) Stopping oder (4) ErrorStop heraus können alle Funktionsblöcke aufgerufen werden, auch wenn sie nicht ausgeführt werden. Ausnahme: `MC_Reset` und `Error` – diese Funktionsböcke wechseln entsprechend in den Zustand (1) Standstill bzw. (4) ErrorStop
Hinweis 2	`MC_Stop.done AND NOT MC_Stop.Execute`
Hinweis 3	Zurzeit kann nur mit `MC_DeactivateAxis` in den Zustand (11) Disabled bzw. (1) StandStill gewechselt werden
MC_Reset	`MC_Reset` prüft, aus welchem Kontext heraus der Reset beauftragt wird. Ist die Betriebsart `TorqueControl` aktiv, wird vom Fehlerzustand (4) ErrorStop direkt in den Zustand (10) TorqueControl gewechselt, da die Betriebsart in diesem zustand nicht geändert werden kann.