KIN_TYP_19

Die Stabkinematik besteht aus drei nicht kartesisch angeordneten translatorischen Achsen und zwei kartesischen Achsen. Drei Stäbe mit Kugelgelenken tragen die Werkstückplattform. Dadurch kann die Z-Höhe und die Orientierung des Werkstücks beeinflußt werden.

Achskonfiguration im NC-Kanal

Achsbezeichner

X, Y, Z, U, V, W (X,Y,Z1,Z2,Z3,W)

Achsindex

0, 1, 2, 3, 4, 5

Kinematische Struktur

 

Werkzeugachsen

Werkstückachsen

NC-Achsen

X, Y

Z1, Z2, Z3

KIN_TYP_19 1:
Abbildung 2-32: Tripod Kinematik
KIN_TYP_19 2:
Abbildung 2-33: Versätze der Kinematik

Versatzdaten der Kinematik:

HD-Versatz

param[i]

Bedeutung

HD1

0

Werkzeugversatz in Z

HD2

1

Stablänge jeweils bis zu Gelenkmittelpunkt

HD3

2

Radius zu Verbindungslinie Gelenkmittelpunkte Steward­plattform (kleiner Kreis)

HD4

3

Radius zu Verbindungslinie Gelenkmittelpunkte Antriebssäulen (großer Kreis)

HD5

4

Abstand Werkstückträgerplattform zu den Gelenkmittelpunkten auf der Stewardplattform