KIN_TYP_12

Die als Tripod bezeichnete Stabkinematik besteht aus drei nicht kartesisch angeordneten translatorischen Achsen. Jeweils zwei zueinander parallele Stäbe tragen die Werkzeugträgerplattform. Die Werkzeugorientierung ist konstant.

Achskonfiguration im NC-Kanal

Achsbezeichner

X, Y, Z (Z1, Z2, Z3)

Achsindex

0, 1, 2

Kinematische Struktur

 

Werkzeugachsen

Werkstückachsen

NC-Achsen

X, Y, Z

-

KIN_TYP_12 1:
Abbildung 2-23: Tripod Kinematik
KIN_TYP_12 2:
Abbildung 2-24: Vektordarstellung der Stabkinematik
KIN_TYP_12 3:
Abbildung 2-25: Versatzmaße der Stabkinematik

Mit dem Paramter HD8 läßt sich zwischen einem idealen (1) und nichtidealen(0) Tripod umschalten. Eine idealer Tripod hat zwischen allen Säulen eine Winkel von 120°. Der nichtideale Tripod muss durch die Winkel HD9 und HD10 definiert werden. Der dritte Winkel zwischen den Säulen berechnet sich aus:

KIN_TYP_12 4:

Versatzdaten der Kinematik:

HD-Versatz

param[i]

Bedeutung

HD1

0

Z Werkzeugversatz

HD2

1

Y Werkzeugversatz

HD3

2

X Werkzeugversatz

HD4

3

Z Achsversatz Maschinennullpunkt

HD5

4

Radius zu Verbindungslinie Gelenkmittelpunkte Antriebssäulen (großer Kreis)

HD6

5

Radius zu Verbindungslinie Gelenkmittelpunkte Stewardplattf (kleiner Kreis)

HD7

6

Stablänge jeweils bis Gelenk­mittelpunkt

HD8

7

Schalter zum Umschalten auf nichtidealen Tripod (freischalten HD9 / HD 10)

HD9

8

Winkel Säule / Gelenk 3 zu Säule / Gelenk 1

HD10

9

Winkel Säule / Gelenk 3 Säule / Gelenk 2