Index der festen Drehachse (P-CHAN-00178)
Über die drei Vektorkomponenten (z.B. "VECTOR_ABC") ist der Richtungsvektor des Werkzeugs definiert. Aus diesen Vektorkomponenten ergeben sich 2 Eulerdrehwinkel.
Wenn die Orientierung über mehr als zwei Winkel definiert werden kann (z.B. Roboter), muß der freie dritte Eulerwinkel bei Einsatz der Vektordarstellung über den Parameter "fixed_axis_index" angegeben werden.
Dieser Index ergibt sich aus der Betrachtung der Reihenfolge der Achsen, über die die Position und Handorientierung der Maschine (z.B. Roboter) definiert wird.
Variablenname | Typ | erlaubter Bereich | Dimension |
fixed_axis_index | UNS32 | 0. MAX(UNS32) | ---- |
Beispiel: Kinematischer Aufbau mit 3 Hauptachsen X, Y, Z und 3 Drehachsen A, B, C (Roboter):
Die Drehkonvention ist: A um Z -> B um Y -> C um X
Achsname | Index | Achstyp |
|---|---|---|
X Y Z A B C | 0 1 2 3 4 5 | 1. Hauptachse 2. Hauptachse 3. Hauptachse 1. Drehachse 2. Drehachse 3. Drehachse |
Nach obiger Drehkonvention dreht die letzte Achse (C) um die X-Achse. Ist diese Achse gleichzeitig Werkzeugachse, so bewirkt eine Drehung um diese Achse nur eine Änderung der Lage des Handkoordinatensystems.
Soll z.B. die Drehachse (C) die feste Achse sein, so ist "fixed_axis_index" mit dem Wert 5 zu belegen.