Orientierungswinkelmodus (P-CHAN-00112)
Bei einer vollständigen Transformation kann abhängig vom Transformationstyp die Orientierung entweder über einen Orientierungsvektor mit drei Komponenten U, V, W oder über drei Drehwinkel A, B, C um die Koordinatensystemachsen programmiert werden. Wegen des zusätzlichen Freiheitgrades in der Handorientierung ist letzeres häufig die Eigenschaft von Roboterstrukturen.
Die Reihenfolge der drei Drehungen um die zugeordneten Rotationsachsen X, Y, Z führt zur gewünschten Zielorientierung bzw. zum Zieleffektorkoordinatensystem. Die Einzeldrehungen werden dabei, sofern nicht anders vermerkt, jeweils mathematisch positiv um die sich neu einstellenden Koordinatensystemachsen durchgeführt.
Manche Kinematiken verwenden spezielle Drehsequenzen, die hier nicht aufgeführt sind. Eine Umschaltung über P-CHAN-00112 ist in diesem Fall nicht möglich. Bei Standard-Fünfachskinematiken ist P-CHAN-00112 ohne Bedeutung.
Variablenname | Typ | erlaubter Bereich | Dimension |
ori_rotation_angle | UNS16 | 0, 1, 2 | ---- |
0 | YPR (Yaw Pitch Role) Rotationsreihenfolge, 1.Drehung um Z, 2. Drehung negativ um Y, 3. Drehung um X (Default) |
1 | Euler, Rotationsreihenfolge: 1. Drehung um Z, 2. Drehung um Y, 3. Drehung um Z |
2 | Roboter, Rotationsreihenfolge: 1. Drehung um Z (A), 2. Drehung um Y(B), 3. Drehung um X(C) |