Transformationsparameter (P-AXIS-00382)

Variablenname

Typ

Bedeutung (abhängig von Transformations-ID)

Achstyp

Dimension

param[i]

REAL64

ID 1

R

----

param[0]

h (*)

param[1]

k0 (*)

param[2]

k1 (*)

param[3]

k2 (*)

(*siehe Funktionsgleichungen)

ID 2:

param[0]

Kurbellänge l1

param[1]

Pleuellänge l2

param[2]

Exzentrizität e

param[3]

Lösungbereich MotorwinkelϕM

0:.0..180 Grad

1: 180..360 Grad

param[4]

Bewegungsrichtung Linearachse

0: positiv

1: negativ

ID 4:

param[0]

la Abstand 1 Gelenkpunkte

param[1]

lb Abstand 2 Gelenkpunkte

param[2]

Kurbellänge lh

param[3]

Offset Nullstellung Linearachse

ID 1: e- Funktion

Transformationsparameter (P-AXIS-00382) 1:

Beispiel:

trafo.command_pos.param[0] 10000 
trafo.command_pos.param[1] 1.0 
trafo.command_pos.param[2] 2.0 
trafo.command_pos.param[3] 1.0
Transformationsparameter (P-AXIS-00382) 2:

ID2: Schubkurbel

Transformationsparameter (P-AXIS-00382) 3:

Transformationsparameter (P-AXIS-00382) 4:

Beispiel:

trafo.command_pos.param[0] 1000000 
trafo.command_pos.param[1] 3000000 
trafo.command_pos.param[2] 0 
trafo.command_pos.param[3] 0

Transformationsparameter (P-AXIS-00382) 5:

ID4: Kurbel mit Anlenkung durch Linearachse

Transformationsparameter (P-AXIS-00382) 6:

Transformationsparameter (P-AXIS-00382) 7:

Beispiel:

trafo.command_pos.param[0] 1000000 
trafo.command_pos.param[1] 1410000 
trafo.command_pos.param[2] 1000000 
trafo.command_pos.param[3] 0

In Nullstellung der Kinematik (β=0) liefert die Abbildung für ls die Position 0. Wenn notwendig kann über param[3] ein Offset zu dieser Position eingestellt werden.

Transformationsparameter (P-AXIS-00382) 8: