Zeitkonstante des PT2-Filters für die additive Sollwertschnittstelle (P-AXIS-00438)

Für die additive Sollwertschnittstelle (s. P-AXIS-00091, [HLI - Externe Kommandierung einer Achse]) im Lageregler kann ein PT2-Filter zum Glätten der Sollwertvorgaben aktiviert werden. Dies ist z.B. sinnvoll, falls die PLC nicht im Interpolationstakt der Steuerung läuft.

Im Parameter „kenngr.in_add_interface_filter_time“ (P-AXIS-00438) wird die Zeitkonstante des PT2-Filters in Mikrosekunden angegeben. Falls die Zeitkonstante auf den Wert null gesetzt ist, ist der Filter deaktiviert (Defaulteinstellung).

Variablenname

Typ

erlaubter Bereich

Achstyp

Dimension

in_add_interface_filter_time

UNS32

0 < in_add_interface_filter_time < MAX(UNS32)

Default: 0 -> PT2-Filter ist inaktiv

T, R, S

µs

Zeitkonstante des PT2-Filters für die additive Sollwertschnittstelle (P-AXIS-00438) 1:

Durch den Filter kann bei Deaktivieren der Zusatzschnittstelle (enable_w = FALSE) die Achse noch etwas nachlaufen. Der Achsstillstand kann im Bewegungsflag pAC[axis_idx]^.addr^.StateLR_Data.X_IsMoved der Achse geprüft werden (s. [HLI - Statusinformationen einer Achse]).

VORSICHT

Die Filterzeitkonstante des PT2-Filters darf nur im Achsstillstand über ein Parameterupdate geändert werden!