Experimentelle Bestimmung
Alternativ kann das Verhältnis multi_gain_z/multi_gain_n experimentell bestimmt werden, indem die Achse mit konstanter Geschwindigkeit bewegt wird und aus Schleppfehler und Achsgeschwindigkeit zunächst die tatsächlich im Lageregelkreis wirksame Verstärkung gemäß der Formel
bestimmt wird.
Diese experimentell bestimmte Verstärkung wird nun mit dem in der Achsparameterliste eingestellten kv-Faktor (P-AXIS-00099) verglichen.
Anschließend wird ausgehend von den aktuell parametrierten Werten von multi_gain_z und multi_gain_n der neue multi_gain-Faktor berechnet:
Nach erfolgter Änderung der Parameter sind diese nochmals anhand der Formel 1 zu überprüfen. Die weiteren Optimierung des Lageregelkreises wird nun ausschließlich anhand des Parameters P-AXIS-00099 (getriebe[].kv) durchgeführt.
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Falls der Faktor f größer als 1 ist erhöht sich bei einer Anpassung des multi_gain-Faktors die Gesamtverstärkung im Lageregelkreis. Dies kann zum Schwingen der Achse führen. |
Beispiel:
Schleppfehler s = 1,9 mm, Achsgeschwindigkeit v = 200 mm/min, P-AXIS-00099 = 400 * 1/s, multi_gain_z = multi_gain_n = 1.
Tatsächliche Verstärkung im Lageregelkreis
k = v/s = 200 mm / (60 s * 1,9 mm)
k = 1,75
Das Verhältnis von parametrierter Verstärkung und tatsächlich wirksamer Verstärkung ergibt sich gemäß Formel 1 zu:
Damit ergibt sich der multi_gain-Faktor zu:
Mögliche Einträge in der Achsparameterliste wären somit:
P-AXIS-00129: getriebe[ ].multi_gain_z 2286
P-AXIS-00128: getriebe[ ].multi_gain_n 1000
Da mit diesen Einträgen die Gesamtverstärkung im Lageregelkreis um den Faktor f vergrößer wird sollte gleichzeitig P-AXIS-00099 mit dem Faktor 1/f multipliziert werden, um die Gesamtverstärkung im Regelkreis konstant zu halten:
Nach einer Überprüfung der ermittelten Parameter anhand von Gleichung 1 kann dann der Lageregelkreis durch Verändern von P-AXIS-00099 weiter eingestellt werden.