"Index-Offset" Spezifikation für Tabellenparameter (Index-Group 0xA000 + ID)

0x00000001

Read

every

UINT32

1

[1 ... 255]

Tabellen-ID

0x00000002

Read

every

UINT8[30+1]

1

30 Zeichen

Tabellenname

0x00000003

Read

every

UINT32

1

s. ENUM (>0)

Tabellen-Untertypen

0x00000004

Read

every

UINT32

1

s. ENUM (>0)

Tabellen-Haupttypen

0x00000010

Read

every

UINT32

1

[0... 16777216]

Anzahl von Zeilen (n)

0x00000011

Read

every

UINT32

1

[0... 16777216]

Anzahl von Spalten (m)

0x00000012

Read

every

UINT32

1

≥0

Anzahl von Gesamtelementen (n*m)

0x00000013

Read

äquidistante Tab.

REAL64

z. B. mm

≥0.0

Schrittweite (Positions-Delta) (äquidistante Tabellen)

Base Unit

0x00000014

Read

zyklische Tab.

REAL64

z. B. Grad

≥0.0

Masterperiode (zyklische Tabellen)

Base Unit

0x00000015

Read

zyklische Tab.

REAL64

z. B. Grad

≥0.0

Slavedifferenz pro Masterperiode (zyklische Tabellen)

Base Unit

0x0000001A

Read/Write

"Motion Function"

(Bewegungs-gesetze)

{

Aktivierungstyp für Online-Änderungen von Tabellendaten (nur MF)

UINT32

ENUM

s. Anhang

Aktivierungstyp

0: 'instantaneous' (default)

1: 'master cam pos.'

2: 'master' axis pos.'

3: 'next cycle'

4: 'next cycle once'

5: 'as soon as possible'

6: 'off'

7: 'delete queued data'

REAL64

z. B. mm

±∞

Aktivierungsposition

UINT32

ENUM

s. Anhang

Master Skalierungstyp

0: user defined (default)

1: scaling with auto offset

2: off

UINT32

ENUM

s. Anhang

Slave Skalierungstyp

0: user defined (default)

1: scaling with auto offset

2: off

}

0x00000020

Read/Write

every

{

Schreiben Einzelwert [n,m]:

UINT32

1

[0 ... 16777216]

n-te Zeile

UINT32

1

[0 ... 16777216]

m-te Spalte

REAL64

z. B. mm

±∞

Einzelwert

}

0x00000021

ReadWrite

every

*REAL64

z. B. mm

±∞

Slaveposition zur vorgegebenen Masterposition lesen (bezieht sich auf "Rohwerte" der Tabelle)

0x00000022

ReadWrite

"Motion Function"

(Bewegungs-gesetze)

Write

Lesen der "Motion Function" als "Punktewolke"

Nur zeilenweise möglich!

(ganzzahliges vielfaches)

{

UINT16

1

0/1

Konsistente Datenübernahme veranlassen ?

UINT16

1

Bitmask (≥0)

Auswahl-Bitmaske (Spaltenanzahl m ist Masterposition plus Anzahl Bits):

Bit 0: Pos (Slave)

Bit 1: Velo (Slave)

Bit 2: Acc (Slave)

Bit 3: Jerk (Slave)

REAL64

z. B. mm

±∞

Startposition (Master)

REAL64

z. B. mm

> 0.0

Schrittweite

}

Read

{

REAL64[x*m]

z. B. mm

±∞

Lesen von x Zeilen ab der Master-Startposition:

(x*m)-Werte (eine oder mehrere Zeilen)

}

0x00000023

ReadWrite

every

Write

Slavewerte zur vorgegebenen Masterposition lesen (bezieht sich auf "Rohwerte" der Tabelle)

REAL64

z. B. mm

±∞

Masterposition

Read

{

REAL64

z. B. mm

±∞

Slaveposition

REAL64

mm/s

±∞

Slavegeschwindigkeit

REAL64

mm/s^2

±∞

Slavebeschleunigung

}

0x00000050

Read/Write

every

REAL64 [64]

1

±∞

Charakteristische Kennwerte der Tabelle

0x00000050

ReadWrite

every

Write

Lesen der Charakteristischen Kennwerte einer Tabelle in Abhängigkeit der nominalen Mastergeschwindigkeit

REAL64 [64]

...

±∞

Optionale nominale Masterbezugsgeschwindigkeit "fMasterVeloNom"

(normiert => 1.0 mm/s), die restlichen Element werden nicht ausgewertet

Read

REAL64 [64]

...

±∞

Lesen der charakteristischen Kennwerte einer Tabelle

0x00000115

Write

monoton linear

monoton zykl.

{

Setzen/Ändern der Tabellenskalierung:

REAL64

1

[±1000000.0]

Originalgewichtung der Tabelle

REAL64

z. B. mm

[±1000000.0]

Positionsoffset der Masterspalte

REAL64

1

[±1000000.0]

Skalierung der Masterspalte

REAL64

z. B. mm

[±1000000.0]

Positionsoffset der Slavespalte

REAL64

1

[±1000000.0]

Skalierung der Slavespalte

REAL64

z. B. mm

[±1000000.0]

Untere Bereichsgrenze (Anfangsposition)

REAL64

z. B. mm

[±1000000.0]

Obere Bereichsgrenze (Endposition)

}

0x01000000 +n-te Startzeile

Read/Write[<=16777216]

every

{

REAL64[x*m]

}

z. B. mm

±∞

Lesen/Schreiben von x Zeilen ab der n-ten Zeile:

(x*m)-Werte (eine oder mehrere Zeilen)

Wertebereich n: [0 ... 16777216]

Nur zeilenweise möglich!

(ganzzahliges vielfaches)

0x02000000 +m-te Startspalte

Read/Write[<=16777216]

every

{ REAL64[x*n]

}

z. B. mm

±∞

Lesen/Schreiben x Spalten ab der m-ten Spalte:

(x*n)-Werte (eine oder mehrere Spalten)

Wertebereich m: [0 ... 16777216]

Nur spaltenweise möglich!

(ganzzahliges vielfaches)

0x05000000 +n-te Startzeile

Read/Write[<=16777216]

"Motion Function"

(Bewegungsgesetze)

Daten:

STRUCT[x*m]

{

Lesen/Schreiben von x Zeilen ab der n-ten Zeile:

(x*m)-Strukturen (eine oder mehrere Zeilen)

Wertebereich n: [0 ... 16777216]

Nur zeilenweise möglich!
(ganzzahliges vielfaches)

UINT32

1

Abs. Punktindex

(nicht ausgewertet)

UINT16

ENUM

Funktionstyp

1: Polynom 1
15: Polynom 5

UINT16

ENUM

Punkttyp

0: default

1: ignore

INT32

1

Rel. Adressindex auf Zielpunkt
(Default: 1)

REAL64

mm

Master Position

REAL64

mm

Slave Position

REAL64

mm/s

Slave Geschwind.

REAL64

mm/s^2

Slave Beschleun.

REAL64

mm/s^3

Slave Ruck

}

0x06000000 +m-te Startspalte

Read/Write[<=16777216]

"Motion Function"

(Bewegungsgesetze)

Daten:

STRUCT[x*n]

{

Lesen/Schreiben x Spalten ab der m-ten Spalte:

(x*n)-Strukturen (eine oder mehrere Spalten)

Wertebereich m: [0 ... 16777216]

Nur spaltenweise möglich! (ganzzahliges vielfaches)

UINT32

1

Abs. Punktindex

(nicht ausgewertet)

UINT16

ENUM

Funktionstyp

1: Polynom 1

15: Polynom 5

UINT16

ENUM

Punkttyp

0: default

1: ignore

INT32

1

Rel. Adressindex auf Zielpunkt

(Default: 1)

REAL64

mm

Masterposition

REAL64

mm

Slaveposition

REAL64

mm/s

Slave Geschwind.

REAL64

mm/s^2

Slavebeschleun.

REAL64

mm/s^3

Slaveruck

}