"Index-Offset" Spezifikation für Reglerzustand (Index-Group 0x6100 + ID)

Zugriff	Reglertyp	Datentyp	Phys. Einheit	Definitionsbereich	Beschreibung	Anmerkung	Zugriff
0x00000001	Read	every	INT32			Fehlerstatus Regler	Symbolischer Zugriff möglich! 'nErrState'
0x00000002	Read	every	REAL64	z. B. mm/s		Reglerausgabe in absoluten Einheiten	Base Unit / s Symbolischer Zugriff möglich! 'fOutput'
0x00000003	Read	every	REAL64	%		Reglerausgabe in Prozent	Nicht oszilloskopierbar!
0x00000004	Read	every	REAL64	V		Reglerausgabe in Volt	Nicht oszilloskopierbar!

0x0000000D	Read	every	REAL64	mm		Schleppabstand Position (ohne Totzeitkompensation)	Base Unit
0x0000000E	Read	every	REAL64	mm		Schleppabstand Position (ohne Sollpositionskorrektur)	Base Unit
0x0000000F	Read	every	REAL64	mm		Schleppabstand Position (mit Sollpositionskorrektur und mit Totzeitkompensation)	Base Unit Symbolischer Zugriff möglich! 'fPosDiff'
0x00000010	Read	every	REAL64	mm		PeakHold-Wert für maximalen negativen Schleppabstand der Position	Base Unit
0x00000011	Read	every	REAL64	mm		PeakHold-Wert für minimalen positiven Schleppabstand der Position	Base Unit
0x00000012	Read	every	REAL64	mm/s		Schleppabstand Geschwindigkeit	Base Unit / s

0x00000021	Read	every	REAL64	mm		Differenz (Abweichung) der Positions-Schleppabstände zwischen Master- und Slaveachse (Master- minus Slaveschleppabstand)	Base Unit Symbolischer Zugriff über Achse möglich! 'fPosDiffCouple'
0x00000022	Read	every	REAL64	mm		PeakHold-Wert für maximale negative Differenz der Schleppabstände (Position) zwischen Master- und Slaveachse	Base Unit
0x00000023	Read	every	REAL64	mm		PeakHold-Wert für maximale positive Differenz der Schleppabstände (Position) zwischen Master- und Slaveachse	Base Unit

0x00000101	Read	P/PID (Pos.)	REAL64	z. B. mm/s		P-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten
0x00000102	Read	PID (Pos.)	REAL64	z. B. mm/s		I-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten
0x00000103	Read	PID (Pos.)	REAL64	z. B. mm/s		D-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten
0x00000104	Read	PID (Pos.)	UINT16	1	0/1	Begrenzung des I-Anteils aktiv?
0x00000105	Read	PID (Pos.)	UINT16	1	0/1	Begrenzung des D-Anteils aktiv?
0x00000106	Read	PID (Pos.)	UINT16	1	0/1	ARW-Maßnahmen des I-Anteils aktiv?	ARW: Anti Reset Windup

0x00000110	Read	PID (Pos.)	REAL64	z. B. mm/s		Beschleunigungsvorsteuerung Y_acc des Reglers in absoluten Einheiten Anmerkung: Funktion abhängig vom Reglertyp!	Beschleunigungsvorsteuerung
0x00000111	Read	PP (Pos.)	REAL64	mm/s/ mm	≥0	Interne interpolierte Proportionalverstärkung kp bzw. kv	PP-Regler

0x0000011A 0x0000011B 0x0000011C 0x0000011D 0x0000011E 0x0000011F 0x00000120 0x00000121 0x00000122 0x00000123 0x00000124	Read	P (Pos.)	UINT32 REAL64 REAL64 REAL64 REAL64 REAL64 REAL64 REAL64 REAL64 REAL64 REAL64	1 mm mm/s mm/s mm/s^2 mm mm mm/s mm/s^2 mm/s mm/s^2		Sollgeschwindigkeitsfilter: InternalPhase InternalPosSollError! TestVeloSoll InternalLimitedVeloSoll InternalAccSollRel InternalPosSollRel PosSollCorrected! VeloSollCorrected! AccSollCorrected! TestVeloSollCorrected TestAccSollCorrected	Reservierte Funktion, kein Standard!

0x00000201	Read	P,PID (Geschw.)	REAL64	z. B. mm/s		Geschwindigkeitsanteil des Reglers	Base Unit / s
0x00000202	Read	P,PID (Geschw.)	REAL64	%		Geschwindigkeitsanteil des Reglers in Prozent	Nicht oszilloskopierbar!
0x00000203	Read	P,PID (Geschw.)	REAL64	V		Geschwindigkeitsanteil des Reglers in Volt	Nicht oszilloskopierbar!
0x00000201	Read	P/PID (Geschw.)	REAL64	z. B. mm/s		P-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten
0x00000202	Read	P/PID (Geschw.)	REAL64	z. B. mm/s		I-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten
0x00000203	Read	P/PID (Geschw.)	REAL64	z. B. mm/s		D-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten
0x00000204	Read	P/PID (Geschw.)	UINT16	1	0/1	Begrenzung des I-Anteils aktiv?
0x00000205	Read	P/PID (Geschw.)	UINT16	1	0/1	Begrenzung des D-Anteils aktiv?
0x00000206	Read	P/PID (Geschw.)	UINT16	1	0/1	ARW-Massnahmen des I-Anteils aktiv?	ARW: Anti Reset Windup
0x0000020A	Read	P/PID (Geschw.)	REAL64	z. B. mm/s		Gesamteingangsgröße des Geschwindigkeits-Reglers

0x00000250	Read	P/PI (Beobachter)	REAL64	z. B. mm		Beobachter: Positionsdifferenz (Istposition - Beobachterposition
0x00000251	Read	P/PI (Beobachter)	REAL64	z. B. mm		Beobachter: Position
0x00000252	Read	P/PI (Beobachter)	REAL64	z. B. mm/s		Beobachter: Geschwindigkeit 2 (für P-Anteil)
0x00000253	Read	P/PI (Beobachter)	REAL64	z. B. mm/s		Beobachter: Geschwindigkeit 1 (für I-Anteil)
0x00000254	Read	P/PI (Beobachter)	REAL64	z. B. mm/s^2		Beobachter: Beschleunigung
0x00000255	Read	P/PI (Beobachter)	REAL64	A		Beobachter: Motor-Iststrom
0x00000256	Read	P/PI (Beobachter)	UINT16	1	0/1	Beobachter: Begrenzung des I-Anteils aktiv?

0x00000A00	Read	PID (MW)	REAL64	%	[-1.0...1.0]	Verrechnung der Sollgeschwindigkeit (Vorsteuerung) in Prozent
0x00000A01	Read	PID (MW)	REAL64	z. B. mm/s		P-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten oder Prozent (je nach Ausgabegewichtung)
0x00000A02	Read	PID (MW)	REAL64	z. B. mm/s		I-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten oder Prozent (je nach Ausgabegewichtung)
0x00000A03	Read	PID (MW)	REAL64	z. B. mm/s		D-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten oder Prozent (je nach Ausgabegewichtung)
0x00000A04	Read	PID (MW)	UINT16	1	0/1	Begrenzung des I-Anteils aktiv?
0x00000A05	Read	PID (MW)	UINT16	1	0/1	Begrenzung des D-Anteils aktiv?

0x00000A10	Read	PID (Pos.)	REAL64	z. B. mm/s		Beschleunigungsvorsteuerung Y_acc des Reglers in absoluten Einheiten	Beschleunigungsvorsteuerung