"Index-Offset" Spezifikation für Reglerparameter (Index-Group 0x6000 + ID)
Index-Offset (Hex) | Zugriff | Reglertyp | Datentyp | Phys. Einheit | Definitionsbereich | Beschreibung | Anmerkung |
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0x00000001 | Read | every | UINT32 | 1 | [1 ... 255] | Regler-ID |
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0x00000002 | Read | every | UINT8[30+1] | 1 | 30 Zeichen | Reglername |
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0x00000003 | Read | every | UINT32 | 1 | s. ENUM (>0) | Reglertyp |
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0x0000000A | Read/Write | every | UINT32 | 1 | s. ENUM (>0) | Reglermodus |
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0x0000000B | Read/Write | every | REAL64 | % | [0.0 ... 1.0] | Gewichtung der Geschwindigkeitsvorsteuerung (Standardwert: 1.0 == 100%) |
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0x00000010 | Read/Write | every | UINT16 | 1 | 0/1 | Schleppabstandüberw. Pos.? |
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0x00000011 | Read/Write | every | UINT16 | 1 | 0/1 | Schleppabstandüberw. Geschw.? |
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0x00000012 | Read/Write | every | REAL64 | mm |
| Max. Schleppabstand Position |
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0x00000013 | Read/Write | every | REAL64 | s |
| Max. Schleppfilterzeit Position |
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0x00000014 | Read/Write | every | REAL64 | mm/s |
| Max. Schleppabstand Geschw. |
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0x00000015 | Read/Write | every | REAL64 | s |
| Max. Schleppfilterzeit Geschw. |
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0x00000021 | Read/Write | every | REAL64 | 1 | [0.0...1000000.0] | Skalierungsfaktor (Multiplikator) für Differenz der Schleppabstände zwischen Master und Slaveachse (Umrechnung in dasselbe Koordinatensytem des Masters) | Reservierte Funktion, kein Standard! |
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0x00000100 | Read/Write | P/PID (Pos., (Geschw.) | REAL64 | 1 | [0.0...1.0] | Maximale Ausgabebegrenzung (±) für Regler-Gesamtausgabe | (Standardwert: 0.5 == 50%) |
0x00000102 | Read/Write | P/PID (Pos.) | REAL64 | (mm/s) / mm | [0.0...1000.0] | Proportionalverstärkung kp bzw. kv | Base Unit / s / Base Unit Positionsregelung |
0x00000103 | Read/Write | PID (Pos.) | REAL64 | s | [0.0 ... 60.0] | Nachstellzeit Tn | Positionsregelung |
0x00000104 | Read/Write | PID (Pos.) | REAL64 | s | [0.0 ... 60.0] | Vorhaltzeit Tv | Positionsregelung |
0x00000105 | Read/Write | PID (Pos.) | REAL64 | s | [0.0 ... 60.0] | Verzögerungszeit Td | Positionsregelung |
0x00000106 | Read/Write | PP (Pos.) | REAL64 | (mm/s) / mm | [0.0...1000.0] | Zusätzlicher Proportionalverstärkung kp bzw. kv, die oberhalb einer Grenzgeschwindigkeit in Prozent gilt. | Base Unit / s / Base Unit Positionsregelung |
0x00000107 | Read/Write | PP (Pos.) | REAL64 | % | [0.0...1.0] | Schwellgeschwindigkeit in Prozent, oberhalb derer die zusätzliche Proportionalverstärkung kp bzw. kv gilt | (Standardwert: 0.01 == 1%) |
0x00000108 | Read/Write | P/PID (Acc.) | REAL64 | s | [0.0 ... 100.0] | Proportionalverstärkung ka | Beschleunigungs- vorsteuerung |
0x0000010A | Read/Write | every | UINT32 | 1 | ENUM | Filter für Maximalsteigung der Sollgeschwindigkeit (beschleunigungsbegrenzt): 0: Off, 1: Velo, 2: Pos+Velo | Reservierte Funktion, kein Standard! |
0x0000010B | Read/Write | every | REAL64 | mm/s^2 |
| Filterwert für die Maximalsteigung der Sollgeschwindigkeit (Maximalbeschleunigung) | Reservierte Funktion, kein Standard! |
0x0000010D | Read/Write | P/PID | REAL64 | mm | [0.0 ... 10000.0] | Totzone ("dead band") für Positionsfehler (Regelabweichung) (für P/PID-Regler mit Geschwindigkeits- oder Momenteninterface) | Reservierte Funktion |
0x0000010F | Read/Write | P/PP/PID (Pos.) | REAL64 | (mm/s) / mm | [0.0...1000.0] | Slave-Koppeldifferenzregelung: Proportionalverstärkung kcp | Slave-Koppeldifferenzregelung |
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0x00000110 | Read/Write | P (Pos.) | UINT16 | 1 | 0/1 | Automatischer Offsetabgleich: aktiv/passiv |
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0x00000111 | Read/Write | P (Pos.) | UINT16 | 1 | 0/1 | Automatischer Offsetabgleich: Haltemodus |
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0x00000112 | Read/Write | P (Pos.) | UINT16 | 1 | 0/1 | Automatischer Offsetabgleich: Fading-Modus |
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0x00000114 | Read/Write | P (Pos.) | REAL64 | % | [0.0 ... 1.0] | Automatischer Offsetabgleich: Vorsteuer-Grenze | (Standardwert: 0.05 == 5%) |
0x00000115 | Read/Write | P (Pos.) | REAL64 | s | [0.1 ... 60.0] | Automatischer Offsetabgleich: Zeitkonstante |
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0x00000116 | Read/Write | PID (Pos.) | REAL64 | % | [0.0...1.0] | Maximale Ausgabebeschränkung (±) für I-Anteil in Prozent (Defaulteinstellung: 0.1 == 10%) |
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0x00000117 | Read/Write | PID (Pos.) | REAL64 | % | [0.0...1.0] | Maximale Ausgabebeschränkung (±) für D-Anteil in Prozent (Defaulteinstellung: 0.1 == 10%) |
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0x00000118 | Read/Write | PID (Pos.) | UINT16 | 1 | 0/1 | Abschalten des I-Anteils während eines aktiven Positioniervorganges (sofern I-Anteil aktiv)? (Defaulteinstellung: 0 = FALSE) |
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0x00000120 | Read/Write | PID (Pos.) | REAL64 | s | ≥0 | PT-1-Filterwert für Positionsfehler (Pos.-Regeldifferenz) | Reservierte Funktion, kein Standard! |
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0x00000202 | Read/Write | P/PID (Geschw.) | REAL64 | 1 | [0.0...1000.0] | Proportionalverstärkung kp bzw. kv | Geschwindigkeits-regelung |
0x00000203 | Read/Write | PID (Geschw.) | REAL64 | s | [0.0 ... 60.0] | Nachstellzeit Tn | Geschwindigkeits-regelung |
0x00000204 | Read/Write | PID (Geschw.) | REAL64 | s | [0.0 ... 60.0] | Vorhaltzeit Tv | Geschwindigkeits-regelung |
0x00000205 | Read/Write | PID (Geschw.) | REAL64 | s | [0.0 ... 60.0] | Verzögerungszeit Td | Geschwindigkeits-regelung |
0x00000206 | Read/Write | PID (Geschw.) | REAL64 | % | [0.0...1.0] | Maximale Ausgabebeschränkung (±) für I-Anteil in Prozent (Default-Einstellung: 0.1 == 10%) | Geschwindigkeits-regelung |
0x00000207 | Read/Write | PID (Geschw.) | REAL64 | % | [0.0...1.0] | Maximale Ausgabebeschränkung (±) für D-Anteil in Prozent (Default-Einstellung: 0.1 == 10%) | Geschwindigkeits-regelung |
0x0000020D | Read/Write | P/PID (Geschw.) | REAL64 | mm/s | [0.0 ... 10000.0] | Totzone ("dead band") für Geschwindigkeitsfehler (Regelabweichung) (für P/PID-Regler mit Geschwindigkeits- oder Momenten-Interface) | Reservierte Funktion |
0x00000220 | Read/Write | P/PID (Geschw.) | REAL64 | s | ≥0 | PT-2-Filterwert für Geschwindigkeitsfehler (Geschw.-Regeldifferenz) | Geschwindigkeits-regelung, kein Standard! |
0x00000221 | Read/Write | P/PID (Geschw.) | REAL64 | s | ≥0 | PT-1-Filterwert für Geschwindigkeitsfehler (Geschw.-Regeldifferenz) | Reservierte Funktion, kein Standard! |
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0x00000250 | Read/Write | P/PI (Beobachter) | UINT32 | 1 | s. ENUM (≥0) | Beobachtermodus für Regelung im Momenten-Interface 0: OFF (default) 1: LUENBERGER | Ab TC 2.10 Build 1320 |
0x00000251 | Read/Write | P/PI (Beobachter) | REAL64 | Nm / A | >0.0 | Motor: Drehmomentkonstante KT |
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0x00000252 | Read/Write | P/PI (Beobachter) | REAL64 | kg m2 | >0.0 | Motor: Trägheitsmoment JM |
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0x00000253 | Read/Write | P/PI (Beobachter) | REAL64 | Hz | [100.0 ... 2000.0] Default: 500 | Bandbreite f0 |
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0x00000254 | Read/Write | P/PI (Beobachter) | REAL64 | 1 | [0.0 ... 2.0] Default: 1.0 | Korrekturfaktor kc |
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0x00000255 | Read/Write | P/PI (Beobachter) | REAL64 | s | [0.0 ... 0.01] Default: 0.001 | Geschwindkeitsfilter (1. Ordnung): Zeitkonstante T |
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0x00000A03 | Read/Write | PID (MW) | REAL64 | cm^2 | [0.0 ...1000000] | Zylinderfläche AA der A-Seite in cm^2 |
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0x00000A04 | Read/Write | PID (MW) | REAL64 | cm^2 | [0.0 ...1000000] | Zylinderfläche AB der B-Seite in cm^2 |
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0x00000A05 | Read/Write | PID (MW) | REAL64 | cm^3/s | [0.0 ...1000000] | Nennvolumenstrom Qnenn in cm^3/s |
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0x00000A06 | Read/Write | PID (MW) | REAL64 | bar | [0.0 ...1000000] | Nenndruck bzw. Ventildruckabfall Pnenn in bar |
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0x00000A07 | Read/Write | PID (MW) | UINT32 | 1 | [1 ... 255] | Achs-ID für den Systemdruck Po |
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