"Index-Offset" Spezifikation für Encoderparameter (Index-Group 0x5000 + ID)

0x00000001

Read

every

UINT32

1

[1 ... 255]

Encoder-ID

0x00000002

Read

every

UINT8[30+1]

1

30 Zeichen

Encodername

0x00000003

Read

every

UINT32

1

s. ENUM (>0)

Encodertyp

0x00000004

Read/Write

every

UINT32

1

Byteoffset

Input-Adress-Offset (IO-Input-Image)

Änderung der IO-Adresse

0x00000005

Read/Write

every

UINT32

1

Byteoffset

Output-Adress-Offset (IO-Output-Image)

Änderung der IO-Adresse

0x00000006

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/INC

[1.0E-12 ... 1.0E+30]

Resultierender Skalierungsfaktor (Zähler/Nenner)

Anm.: ab TC 3.0 besteht der Skalierungsfaktor aus zwei Komponenten, Zähler und Nenner (Default: 1.0).

0x00000007

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm

[±1.0E+9]

Positionsoffset

0x00000008

Read/Write

every

UINT16

1

[0,1]

Geberzählrichtung

0x00000009

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm

[0.001 ... 1.0E+9]

Modulo-Faktor

0x0000000A

Read/Write

every

UINT32

1

s. ENUM (>0)

Encodermodus

s. Anhang

0x0000000B

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

Softend-Min-Überwachung?

0x0000000C

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

Softend-Max-Überwachung?

0x0000000D

Read/Write

every

REAL64

mm

Softendlage Min

0x0000000E

Read/Write

every

REAL64

mm

Softendlage Max

0x0000000F

Read/Write

every

UINT32

1

s. ENUM (≥0)

Encoder-Auswerterichtung (Freigabe log. Zählrichtung)

s. Anhang

0x00000010

Read/Write

every

REAL64

s

[0.0...60.0]

Filterzeit für Positionsistwert in Sekunden (P-T1)

0x00000011

Read/Write

every

REAL64

s

[0.0...60.0]

Filterzeit für Geschwindigkeitsistwert in Sekunden (P-T1)

0x00000012

Read/Write

every

REAL64

s

[0.0...60.0]

Filterzeit für Beschleunigungsistwert in Sekunden (P-T1)

0x00000013

Read/Write

every

UINT8[10+1]

1

Physikalische Einheit

Nicht implementiert!

0x00000014

Read/Write

every

UINT32

1

Interpretation der Einheiten (Position, Geschwindigkeit, Zeit)

Bit 0: Geschwindigkeit in x/min statt x/s

Bit 1: Position in tausendstel der Basiseinheit

Nicht implementiert!

Bitarray

0x00000015

Read

every

UINT32

INC

[0x0...

0xFFFFFFFF]

Geber-Maske (Maximalwert des Geber-Istwertes in Inkrementen)

Anm.: Ab TwinCAT 2.11 R2 darf die Geber-Maske ein beliebiger Zahlenwert sein (z. B. 3600000) und muss nicht mehr wie bisher einer durchgehende Folge von binären Einsen entsprechen (2ⁿ-1).

ReadOnly-Parameter

s.a. Param. "Geber-Sub-Maske"

0x00000016

Read/Write

every

UINT16

1

0/1

Istpositionskorrektur (Meßsystemfehlerkorrektur)?

0x00000017

Read/Write

every

REAL64

s

[0.0...60.0]

Filterzeit für Istpositionskorrektur in Sekunden (P-T1)

0x00000018

Read/Write

every

UINT32

1

[0x0...

0xFFFFFFFF]

Filtermaske für rohen Inkrementalwert

(0x0: voller Durchlass )

0x00000019

Read/Write

every

UINT32

1

s. ENUM (≥0)

Encoder-Bezugsmaßsystem

s. Anhang

0x0000001A

Read/Write

every

UINT32

1

s. ENUM (≥0)

Encoder-Positionsinitialisierung

Nicht implementiert!

0x0000001B

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm

[≥0, Modulo-Faktor/2]

Toleranzfenster für Modulo-Start

0x0000001C

Read

every

UINT32

1

s. ENUM (≥0)

Encoder-Vorzeichen-Interpretation (Datentyp)

0x0000001D

Read

every

UINT16

1

0/1

Inkremental- oder Absolutencoder ?

0: Inkrementaler Encodertyp

1: Absoluter Encodertyp

0x00000020

Read/Write

every

UINT32

1

s. ENUM (≥0)

Encoder-Totzeitkompensations Modus

0: Aus (Default)

1: Ein (mittels Geschwindigkeit)

2: Ein (mittels Geschwindigkeit und Beschleunigung)

0x00000021

Read/Write

every

UINT32

1

Steuerdoppelwort (32 Bits) für die Encoder Totzeitkompensation:

Bit 0 = 0: relative IO-Zeiten (Default)

Bit 0 = 1: absolute IO-Zeiten

0x00000022

Read/Write

every

INT32

ns

[±1.0E+9]

Summe der parametrierten zeitlichen Verschiebung für die Encoder-Totzeitkompensation (typischerweise positive Zahlenwerte)

0x00000023

Read/Write

every

REAL64

z. B. mm/INC

[1.0E-12 ... 1.0E+30]

Komponente des Skalierungsfaktors: Zähler

(=> Skalierungsfaktor Zähler / Skalierungsfaktor Nenner)

Ab
TC 3.0

0x00000024

Read/Write

every

REAL64

1

[1.0E-12 ... 1.0E+30]

Komponente des Skalierungsfaktors: Nenner

(=> Skalierungsfaktor Zähler / Skalierungsfaktor Nenner)

Default: 1.0

Ab
TC 3.0

0x00000025

Read/Write

every

{
REAL64
REAL64
} 16 bytes

z. B. mm/INC
1

[1.0E-12 ... 1.0E+30]
[1.0E-12 ... 1.0E+30]

Komponente des Skalierungsfaktors: Zähler

Komponente des Skalierungsfaktors: Nenner

(=> Skalierungsfaktor Zähler / Skalierungsfaktor Nenner)

Ab
TC 3.0

0x00000030

Read/Write

every

UINT32

1

Internes Encoder-Control-Doppelwort zur Festlegung der Betriebsarten und Eigenschaften

Ab 211R3 B2227

0x00000101

Read/Write

INC

UINT16

1

[0,1]

Suchrichtung für Ref.nocken invers?

0x00000102

Read/Write

INC

1

[0,1]

Suchrichtung für Syncimpuls invers?

0x00000103

Read/Write

INC

REAL64

z. B. mm

[±1.0E+9]

Referenzposition

0x00000104

Read/Write

INC

UINT16

1

[0,1]

Abstandsüberwachung zwischen Ref.nocken und Syncimpuls aktiv?

Nicht implementiert!

0x00000105

Read/Write

INC

UINT32

INC

[0 ...65536]

Mindestabstand Ref.nocken zum Syncimpuls in Inkrementen

Nicht implementiert!

0x00000106

Read/Write

INC

UINT16

1

[0,1]

Externer Syncimpuls?

0x00000107

Read/Write

INC

UINT32

1

s. ENUM (>0)

Referenziermodus

s. Anhang

0x00000108

Read/Write

INC

UINT32

1

[0x0000000F...

0xFFFFFFFF]

Binärmaske: (2ⁿ - 1)

Geber-Sub-Maske (Maximalwert des Absolutbereichs des Geber-Istwertes in Inkrementen)

Wird z. B. verwendet als Referenzmarke für den Referenzier Mode "Software Sync" und für die NC Retain Daten("ABSOLUTE (MODULO)", "INCREMENTAL (SINGLETURN ABSOLUTE)" ).

Anm.1: Die Geber-Sub-Maske muss kleiner gleich der Geber-Maske sein.

Anm.2: Die Geber-Maske muss ein ganzzahliges Vielfaches der Geber-Sub-Maske sein.

Anm.3: Die Geber-Sub-Maske muss einer durchgehenden Folge von binären Einsen entsprechen (2ⁿ-1), z. B. 0x000FFFFF.

s.a. Param. "Geber-Maske"

0x00000110

Read/Write

INC (Encoder- Simulation)

REAL64

1

[0.0 ... 1000000.0]

Skalierung/Gewichtung des Rauschanteils für Simulationsencoder