"Index-Offset" Spezifikation für Achsenzustand (Index-Group 0x4100 + ID)
Index-Offset (Hex) | Zugriff | Achstyp | Datentyp | Phys. Einheit | Definitionsbereich | Beschreibung | Anmerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
0x00n00000 | Read | every (Online Struktur für Achsdaten) | { |
|
| ACHS-ONLINE-STRUKTUR (NC/CNC) | Nicht oszilloskopierbar! (NCAXISSTATE_ ONLINESTRUCT) |
INT32 | 1 |
| Fehlerstatus | ||||
REAL64 | z. B. mm |
| Istposition | ||||
REAL64 | z. B. Grad |
| Modulo-Istposition | ||||
REAL64 | z. B. mm |
| Sollposition | ||||
REAL64 | z. B. Grad |
| Modulo-Sollposition | ||||
REAL64 | z. B. mm/s |
| Optional: Istgeschwindigkeit | ||||
REAL64 | z. B. mm/s |
| Sollgeschwindigkeit | ||||
UINT32 | % | 0...1000000 | Geschwindigkeitsoverride (1000000 == 100%) | ||||
REAL64 | z. B. mm |
| Schleppabstand Position | ||||
REAL64 | z. B. mm |
| PeakHold-Wert für max. neg. Schleppabst. (Pos.) | ||||
REAL64 | z. B. mm |
| PeakHold-Wert für max. pos. Schleppabst(Pos.) | ||||
REAL64 | % |
| Reglerausgabe in Prozent | ||||
REAL64 | % |
| Gesamtausgabe in Prozent | ||||
UINT32 | 1 | ≥ 0 | Achs-Status-DWord | ||||
UINT32 | 1 | ≥ 0 | Achs-Control-DWord | ||||
UINT32 | 1 | ≥ 0 | Slave-Koppelstatus (Zustand) | ||||
UINT32 | 1 | 0; 1,2,3... | Achs-Regelkreisindex | ||||
} |
|
| 112 Byte | ||||
0x00000001 | Read | every | UINT32 | 1 |
| Fehlercode Achsstatus | Symbolischer Zugriff: 'ErrState'' |
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0x00n00009 | Read | every | UINT32 | 1 | ≥ 0 | Sollzykluszähler (SAF-Timestamp) |
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0x00n0000A | Read | every | REAL64 | z. B. mm |
| Sollposition | Symbolischer Zugriff: 'SetPos'' |
0x00n0000B | Read | every | REAL64 | z. B. GRAD |
| Modulo-Sollposition | Symbolischer Zugriff: 'SetPosModulo'' |
0x00n0000C | Read | every | INT32 | 1 |
| Modulo-Sollumdrehung |
|
0x00n0000D | Read | every | REAL64 | 1 | [-1.0, 0.0, 1.0] | Sollfahrrichtung |
|
0x00n0000E | Read | every | REAL64 | z. B. mm/s |
| Sollgeschwindigkeit | Symbolischer Zugriff: 'SetVelo'' |
0x00n0000F | Read | every | REAL64 | z. B. mm/s^2 |
| Sollbeschleunigung | Symbolischer Zugriff: 'SetAcc'' |
0x00n00010 | Read | every | REAL64 | z. B. mm/s^3 |
| Sollruck (zeitliche Ableitung der Sollbeschleunigung) |
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0x00n00011 | Read | every | REAL64 | Nm bzw. N |
| Sollmoment (rot. Motor) bzw. |
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0x00n00012 | Read | every | REAL64 | 1 |
| Soll-Koppelfaktor (Soll-Getriebeverhältnis) |
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0x00n00013 | Read | every | REAL64 | z. B. mm |
| Voraussichtliche Zielposition (Target Position) |
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0x00n00014 | Read | Servo | { |
|
| Verbleibende Fahrzeit und Restweg (SERVO): | Immer an SAF-Port 501! |
REAL64 | s | ≥ 0 | Verbleibende Fahrzeit | ||||
REAL64 | z. B. mm | ≥ 0 | Verbleibender Restweg | ||||
} |
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| ||||
0x00n00015 | Read | every | UINT32 | 1 | ≥ 0 | Soll-Kommandonummer |
|
0x00n00016 | Read | Servo | REAL64 | s | ≥ 0 | Positionierzeit des letzten Fahrauftrags (Start → Zielpositionsfenster) |
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0x00000018 | ReadWrite | Servo | Write |
|
| Lesen der "Stopp Informationen" (Stopp-Weg, Stopp-Zeit) | Ab TC 2.11 R2 Nur Port 500! |
REAL64 | z. B. mm/s^2 | ≥ 0 | Verzögerung für Achsstopp | ||||
REAL64 | z. B. mm/s^3 | ≥ 0 | Ruck für Achsstopp | ||||
Read |
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| ||||
REAL64 | z. B. mm | ≥ 0 | Stoppweg | ||||
REAL64 | s | ≥ 0 | Stoppzeit | ||||
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0x00n0001A | Read | every | REAL64 | z. B. mm |
| Unkorrigierte Sollposition |
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0x00n0001D | Read | every | REAL64 | 1 | [-1.0, 0.0, 1.0] | Unkorrigierte Sollfahrrichtung |
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0x00n0001E | Read | every | REAL64 | z. B. mm/s |
| Unkorrigierte Sollgeschwindigkeit |
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0x00n0001F | Read | every | REAL64 | z. B. mm/s^2 |
| Unkorrigierte Sollbeschleunigung |
|
0x00000020 | Read | every | UINT32 | 1 | s. ENUM | Koppelstatus (Zustand) |
|
0x00000021 | Read | every | UINT32 | 1 | ≥ 0 | Koppeltabellen-Index |
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0x00000022 | Read | Servo Master/Slave-Kopplung Typ: LINEAR, (&SPECIAL) | { |
|
| Lesen der Kopplungsparameter (SERVO): |
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REAL64 | 1 | [±1000000.0] | Parameter 1: Linear: Getriebefaktor | ||||
REAL64 | 1 | [±1000000.0] | Parameter 2: Linear: Reserve | ||||
REAL64 | 1 | [±1000000.0] | Parameter 3: Linear: Reserve | ||||
REAL64 | 1 | [±1000000.0] | Parameter 4: Linear: Reserve | ||||
} |
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| ||||
0x00000023 | Read | Servo Master/Slave-Kopplung Typ: LINEAR, (&SPECIAL) | REAL64 | 1 | [±1000000.0] | Lesen des Getriebefaktors (SERVO) Typ: LINEAR, |
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0x00000024 | Read | Servo | UINT32 | 1 | ≥ 0 | Nummer/Index des aktiven Achsregelkreises (Trippel aus Encoder, Regler und Achsinterfaces) |
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0x00000025 | Read | Servo | UINT16 | 1 | 0/1 | Externe Sollwertvorgabe über Achsinterface PLCtoNC aktiv? |
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0x00000026 | Read | Servo Master / Slave- Kopplung Typ: SYNCHRONIZING | REAL64 [64] | 1 | ±∞ | Lesen der charakteristischen Kennwerte des Slave Aufsynchronisierungsprofils Typ: SYNCHRONIZING |
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0x00000027 | ReadWrite | Servo Master/Slave-Kopplung Typ: TABULAR, MF | Write |
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| Lesen der "Tabellen Kopplungs Informationen" | Nur Port 500! |
VOID oder |
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| - Keine Daten für die "aktuelle Information" - Optional für eine bestimmte "Master Achspostion" | ||||
Read |
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| ||||
REAL64 [32] |
| ±∞ | Lesen der Struktur für die Tabellen-Kopplungsinformationen | ||||
0x00000028 | ReadWrite | Servo Master/Slave-Kopplung Typ: MULTICAM (CamAddition) | Write |
|
| Lesen der "Multi-Tabellen-iopplungs Informationen" (CamAddition) | Nur Port 500! |
UINT32 | 1 | ≥ 0 | Tabellen-ID auf die sich die Anfrage bezieht | ||||
Read |
|
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| ||||
96 Byte |
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| Lesen der Struktur für die Multi-Tabellen-Kopplungsinformationen | ||||
0x00000029 | Read | Servo | UINT32 | 1 |
| Verzögerter Fehlercode (Fehlervorwarnung) im Falle einer verzögerten Fehlerreaktion (s. Bit ErrorPropagationDelayed) | Ab TC 2.11 R3 B2229 |
0x0000002A | Read | Servo | REAL64 | z. B. mm | ±∞ | Positionsdifferenz beim Überblenden von Sollpositionen auf Istpositionen (Fading Anteil) | Ab TC 2.11 R2 |
0x0000002B | Read | Servo | REAL64 | z. B. mm/s | ±∞ | Relative Geschwindigkeit beim Überblenden von Sollpositionen auf Istpositionen (Fading Anteil) | Ab TC 2.11 R2 |
0x0000002C | Read | Servo | REAL64 | z. B. mm/s ^2 | ±∞ | Relative Beschleunigung beim Überblenden von Sollpositionen auf Istpositionen (Fading-Anteil) | Ab TC 2.11 R2 |
0x0000002D | Read | Servo | UINT32 | 1 | ≥ 0 | Zähler für Initialisierungskommando (InitializeCommandCounter) |
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0x0000002E | Read | Servo | UINT32 | 1 | ≥ 0 | Zähler für Reset-Kommando (ResetCommandCounter) |
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0x00000050 | Read | every | UINT32 | 1 |
| Sollfahrphase (SWGenerator) | Nicht oszilloskopierbar! |
0x00000051 | Read | every | UINT16 | 1 |
| Ist Achse deaktiviert? | Nicht oszilloskopierbar! |
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0x00n00060 | Read/Write | every (Online Sollwert - Struktur) | { |
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| ACHS-SOLLWERT-STRUKTUR (NC/CNC) | Nicht oszilloskopierbar! |
REAL64 | z. B. mm |
| Sollposition | ||||
REAL64 | z. B. mm/s |
| Sollgeschwindigkeit | ||||
REAL64 | z. B. mm/s^2 |
| Sollbeschleunigung / Sollverzögerung | ||||
REAL64 | 1 | [-1.0, 0.0, 1.0] | Sollfahrtrichtung | ||||
REAL64 | z. B. mm/s^3 |
| Sollruck | ||||
REAL64 | Nm bzw. N |
| Sollmoment bzw. Sollkraft (neu ab TC V2.11 B1514) | ||||
} |
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| ||||
0x00n00061 | Read/Write | every (Online Dynamik Sollwert-Struktur) | { |
|
| ACHS-DYNAMIK-SOLLWERT STRUKTUR (NC/CNC) |
|
REAL64 | z. B. mm/s |
| Sollgeschwindigkeit | ||||
REAL64 | z. B. mm/s^2 |
| Sollbeschleunigung / Sollverzögerung | ||||
REAL64 | 1 | [-1.0, 0.0, 1.0] | Sollfahrtrichtung | ||||
REAL64 | z. B. mm/s^3 |
| Sollruck | ||||
REAL64 | Nm bzw. N |
| Sollmoment bzw. Sollkraft (neu ab TC V2.11 B1514) | ||||
} |
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| ||||
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0x00n10002 | Read | every (Encoder) | REAL64 | z. B. mm |
| Istposition (verrechnet mit Istpositionskorrekturwert) n = 0: Standardencoder der Achse n > 0: n-ter Encoder der Achse (optional) | Symbolischer Zugriff: 'ActPos'' |
0x00n10003 | Read | every (Encoder) | REAL64 | z. B. GRAD |
| Modulo-Istposition | Symbolischer Zugriff: 'ActPosModulo' |
0x00n10004 | Read | every (Encoder) | INT32 | 1 |
| Modulo-Istumdrehung |
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0x00n10005 | Read | every (Encoder) | REAL64 | z. B. mm/s |
| Optional: Istgeschwindigkeit | Symbolischer Zugriff: 'ActVelo'' |
0x00n10006 | Read | every (Encoder) | REAL64 | z. B. mm/s^2 |
| Optional: Istbeschleunigung | Symbolischer Zugriff: 'ActAcc'' |
0x00n10007 | Read | every (Encoder) | INT32 | INC |
| Geber-Istinkremente |
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0x00n10008 | Read | every (Encoder) | INT64 | INC |
| Software - Istinkrementalzähler |
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0x00n10009 | Read | every (Encoder) | UINT16 | 1 | 0/1 | Referenzierflag ("Eichflag") |
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0x00n1000A | Read | every (Encoder) | REAL64 | z. B. mm |
| Istpositionskorrekturwert (Meßsystemfehlerkorrektur) |
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0x00n1000B | Read | every (Encoder) | REAL64 | z. B. mm |
| Istposition ohne Istpositionskorrekturwert | Nicht oszilloskopierbar! |
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0x00n10010 | Read | every (Encoder) | REAL64 | z. B. mm/s |
| Istgeschwindigkeitohne Istpositionskorrekturwert |
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0x00n10012 | Read | every (Encoder) | REAL64 | z. B. mm |
| Ungefilterte Istposition (verrechnet mit Istpositionskorrekturwert) |
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0x00n10015 | Read | every (Encoder) | REAL64 | z. B. mm/s |
| Optional: Ungefilterte Istgeschwindigkeit | Base Unit / s |
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0x00n10101 | Read | INC (Encoder) | REAL64 | z. B. mm |
| Rücklesen der Positionsdifferenz zwischen Aktivieren und Gültig werden des internen Hardwarelatches | Nicht oszilloskopierbar! |
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0x00n20001 | Read | R: every | INT32 | 1 |
| Fehlerstatus des Reglers n = 0: Standardregler der Achse n > 0: n-ter Regler der Achse (optional) |
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0x00n20002 | Read | R: every | REAL64 | z. B. mm/s |
| Reglerausgabe in absoluten Einheiten | Symbolischer Zugriff: 'CtrlOutput'' |
0x00n20003 | Read | R: every | REAL64 | % |
| Reglerausgabe in Prozent | Nicht oszilloskopierbar! |
0x00n20004 | Read | R: every | REAL64 | V |
| Reglerausgabe in Volt | Nicht oszilloskopierbar! |
0x00n2000D | Read | R: every | REAL64 | z. B. mm |
| Schleppabstand Position (ohne Totzeitkompensation) | Base Unit |
0x00n2000F | Read | R: every | REAL64 | z. B. mm |
| Schleppabstand Position (mit Totzeitkompensation) | Symbolischer Zugriff: 'PosDiff'' |
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0x00n20010 | Read | R: every | REAL64 | z. B. mm |
| PeakHold-Wert für maximalen negativen Schleppabstand der Position |
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0x00n20011 | Read | R: every | REAL64 | z. B. mm |
| PeakHold-Wert für minimalen positiven Schleppabstand der Position |
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0x00n20012 | Read | R: every | REAL64 | z. B. mm/s |
| Schleppabstand Geschwindigkeit | Nicht implementiert! |
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0x00n20021 | Read | R: every | REAL64 | z. B. mm |
| Differenz (Abweichung) der Positions-Schleppabstände zwischen Master- und Slaveachse (Master- minus Slaveschleppabstand) | Symbolischer Zugriff: 'PosDiffCouple' |
0x00n20022 | Read | R: every | REAL64 | z. B. mm |
| PeakHold-Wert für maximale negative Differenz der Schleppabstände (Position) zwischen Master- und Slaveachse | Base Unit |
0x00n20023 | Read | R: every | REAL64 | z. B. mm |
| PeakHold-Wert für maximale positive Differenz der Schleppabstände (Position) zwischen Master- und Slaveachse | Base Unit |
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0x00n20101 | Read | R: P/PID (Pos.) | REAL64 | z. B. mm/s |
| P-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten |
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0x00n20102 | Read | R: PID (Pos.) | REAL64 | z. B. mm/s |
| I-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten |
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0x00n20103 | Read | R: PID (Pos.) | REAL64 | z. B. mm/s |
| D-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten |
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0x00n20104 | Read | R: PID (Pos.) | UINT16 | 1 | 0/1 | Begrenzung des I-Anteils aktiv? |
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0x00n20105 | Read | R: PID (Pos.) | UINT16 | 1 | 0/1 | Begrenzung des D-Anteils aktiv? |
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0x00n20106 | Read | R: PID (Pos.) | UINT16 | 1 | 0/1 | ARW-Massnahmen des I-Anteils aktiv? ARW: Anti Reset Windup | Nicht implementiert! |
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0x00n20110 | Read | R: PID (Pos.) | REAL64 | z. B. mm/s |
| Beschleunigungsvorsteuerung Yacc des Reglers in absoluten Einheiten Anmerkung: Funktion abhängig vom Reglertyp! | Beschleunigungsvorsteuerung |
0x00n20111 | Read | R: PP (Pos.) | REAL64 | mm/s/ mm | ≥0 | Interne interpolierte Proportionalverstärkung kp bzw. kv | PP-Regler |
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0x00n20201 | Read | R: P,PID (Geschw.) | REAL64 | z. B. mm/s |
| Geschwindigkeitsanteil des Reglers | Base Unit / s |
0x00n20202 | Read | R: P/PID (Geschw.) | REAL64 | % |
| Geschwindigkeitsanteil des Reglers in Prozent | Nicht oszilloskopierbar! |
0x00n20203 | Read | R: P,PID (Geschw.) | REAL64 | V |
| Geschwindigkeitsanteil des Reglers in Volt | Nicht oszilloskopierbar! |
0x00n20201 | Read | R: P/PID (Geschw.) | REAL64 | z. B. mm/s |
| P-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten |
|
0x00n20202 | Read | R: P/PID (Geschw.) | REAL64 | z. B. mm/s |
| I-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten |
|
0x00n20203 | Read | R: P/PID (Geschw.) | REAL64 | z. B. mm/s |
| D-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten |
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0x00n20204 | Read | R: P/PID (Geschw.) | UINT16 | 1 | 0/1 | Begrenzung des I-Anteils aktiv? |
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0x00n20205 | Read | R: P/PID (Geschw.) | UINT16 | 1 | 0/1 | Begrenzung des D-Anteils aktiv? |
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0x00n20206 | Read | R: P/PID (Geschw.) | UINT16 | 1 | 0/1 | ARW-Massnahmen des I-Anteils aktiv? | ARW: Anti Reset Windup |
0x00n2020A | Read | R: P/PID (Geschw.) | REAL64 | z. B. mm/s |
| Gesamteingangsgröße des Geschwindigkeits-Reglers |
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0x00n20A00 | Read | R: PID (MW) | REAL64 | % | [-1.0...1.0] | Verrechnung der Sollgeschwindigkeit (Vorsteuerung) | Reservierte Parameter! |
0x00n20A01 | Read | R: PID (MW) | REAL64 | z. B. mm/s |
| P-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten oder Prozent (je nach Ausgabegewichtung) | Reservierte Parameter! |
0x00n20A02 | Read | R: PID (MW) | REAL64 | z. B. mm/s |
| I-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten oder Prozent (je nach Ausgabegewichtung) | Reservierte Parameter! |
0x00n20A03 | Read | R: PID (MW) | REAL64 | z. B. mm/s |
| D-Anteil des Reglers in absoluten Einheiten oder Prozent (je nach Ausgabegewichtung) | Reservierte Parameter! |
0x00n20A04 | Read | R: PID (MW) | UINT16 | 1 | 0/1 | Begrenzung des I-Anteils aktiv? | Reservierte Parameter! |
0x00n20A05 | Read | R: PID (MW) | UINT16 | 1 | 0/1 | Begrenzung des D-Anteils aktiv? | Reservierte Parameter! |
0x00n20A06 | Read | R: PID (MW) | UINT16 | 1 | 0/1 | ARW-Massnahmen des I-Anteils aktiv? ARW: Anti Reset Windup | Reservierte Parameter! |
0x00n20A10 | Read | R: PID (MW) | REAL64 | z. B. mm/s |
| Beschleunigungsvorsteuerung Yacc des Reglers in absoluten Einheiten | Reservierte Parameter! |
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0x00n30001 | Read | D: every | INT32 | 1 |
| Fehlerstatus des Drives |
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0x00n30002 | Read | D: every | REAL64 | z. B. mm/s |
| Gesamtausgabe in absoluten Einheiten | Symbolischer Zugriff: 'DriveOutput' |
0x00n30003 | Read | D: every | REAL64 | % |
| Gesamtausgabe in Prozent |
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0x00n30004 | Read | D: every | REAL64 | V |
| Gesamtausgabe in Volt | Nicht oszilloskopierbar! |
0x00n30005 | Read | D: every | REAL64 | z. B. mm/s |
| PeakHold-Wert für maximale negative Gesamtausgabe | Base Unit / s |
0x00n30006 | Read | D: every | REAL64 | z. B. mm/s |
| PeakHold-Wert für maximale positive Gesamtausgabe | Base Unit / s |
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0x00n30013 | Read | D: every | REAL64 | % |
| Gesamtausgabe in Prozent (nach nichtlinearer Kennlinie!) |
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0x00n30014 | Read | D: every | REAL64 | V |
| Gesamtausgabe in Volt (nach nichtlinearer Kennlinie!) | Nicht oszilloskopierbar! |
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0x00n3011A | Read | D: Servo (Sercos, CANopen) | REAL64 | z. B. mm |
| Optionale Ausgabefilterung: Gefilterte Sollposition | NEU |
0x00n3011E | Read | D: Servo (Sercos, CANopen) | REAL64 | z. B. mm/s |
| Optionale Ausgabefilterung: Gefilterte Sollgeschwindigkeit | NEU |
0x00n3011F | Read | D: Servo (Sercos, CANopen) | REAL64 | z. B. mm/s^2 |
| Optionale Ausgabefilterung: Gefilterte Sollbeschleunigung / Sollverzögerung | NEU |