EL6731
Textfeld „EtherCAT“
Bezeichnung der EtherCAT-Klemme im EtherCAT-Klemmenverbund. Die EtherCAT-Slave-Klemme stellt ein Master-Gerät für den PROFIBUS dar.
Schaltfläche „Gerät identifizieren…“
Die Schaltfläche „Gerät identifizieren…“ öffnet einen Dialog zum Identifizieren des Hardware-Kanals bei einer FC-Karte.
NumericUpDown-Steuerelement „Stations Nr.“
Jeder PROFIBUS-Teilnehmer benötigt eine eindeutige Stationsnummer – auch der Master.
Dropdown-Liste „Baudrate“
Hier wird die PROFIBUS-Baudrate eingestellt. In der Dropdown-Liste können „12M“, „6M“, „3M“, „1.5M“, „500k“, „187.5k“, „93.75k“, „45.45k“, „19.2k“ oder „9.6k“ eingestellt werden.
Schaltfläche „Bus-Parameter (DP)…“
Die Schaltfäche „Bus-Parameter (DP)…“ öffnet den Bus-Parameter-Dialog.
Dropdown-Liste „Betriebsart“
Ausgewählt werden können die Betriebsarten „DP“, „DP (Equidistant/ no GC)“ oder „DP/ MC (Equidistant)“.
Bei allen drei Betriebsarten übernimmt die Task mit der höchsten Priorität, die mit dem entsprechenden Gerät verknüpft ist, die Ansteuerung des PROFIBUS-Zyklusses und ist mit dem DP-Zyklus synchronisiert. Wenn die synchronisierende Task gestoppt wird oder auf einen Breakpoint läuft, schaltet die Klemme EL6731 in den CLEAR-Modus.
Alle anderen Tasks werden asynchron über entsprechende Puffer bedient. Wenn eine dieser Tasks gestoppt wird oder auf einen Breakpoint läuft, dann kommt in der Regel im System-Manager die Meldung, dass der Watchdog des entsprechenden asynchronen Mappings ausgelöst hat. Die Reaktion des jeweiligen Slave-Gerätes hängt davon ab, welchen Eintrag es unter dem Schlüsselwort Fail_Safe in seiner GSD-Datei hat. Wenn der Eintrag unter dem Schlüsselwort Fail_Safe den Wert 1 hat, dann kann das Slave-Gerät entscheiden, wie es seine Ausgänge setzen möchte. Falls in der GSD-Datei der Eintrag unter dem Schlüsselwort Fail_Safe den Wert 0 hat oder falls ein Eintrag unter dem Schlüsselwort Fail_Safe in der GSD-Datei nicht vorhanden ist, dann werden die Ausgänge des zugehörigen Slave-Gerätes von der PROFIBUS-Master-Klemme EL6731 auf den Wert 0 gesetzt.
Bei allen Betriebsarten kann je Slave-Gerät eine Poll-Rate eingestellt werden, jeweils auf der Karteikarte mit dem Karteireiter „Features“ der Box. Die Reihenfolge der Slave-Geräte im PROFIBUS-Zyklus entspricht der Reihenfolge, in der sie im Baum unter dem EL6731-Gerät auftauchen. Die Betriebsart „DP“ ist für den freilaufenden Standard-DP-Betrieb, die Betriebsarten „Equidistant (no GC)“ und „DP/MC (Equidistant)“ sind für den synchronen PROFIBUS-Betrieb.
Textfeld „Zykluszeit (µs)“
Das Textfeld Zykluszeit enthält die Taskzykluszeit in Mikrosekunden.
Textfeld „Vorauss. DP-Zykluszeit“
Die voraussichtliche DP-Zykluszeit ergibt sich aus der Baudrate und der Anzahl der Teilnehmer. Das Textfeld enthält die voraussichtliche DP-Zykluszeit in Mikrosekunden.
NumericUpDown-Steuerelement „DP-Zyklus/ Taskzyklus“
Mit dem Steuerelement kann eingestellt werden, wie viele DP-Zyklen innerhalb eines Taskzyklusses durchgeführt werden sollen. Der DP-Zyklus ist der Zyklus des PROFIBUS-Feldbusses.
Schaltfläche „Timing DP-Cycle…“
Die Schaltfläche „Timing DP-Cycle…“ öffnet einen Dialog. Der Dialog zeigt an, zu welchen Zeitpunkten innerhalb des PROFIBUS-Zyklusses die Slave-Geräte aufgerufen werden. In dem Dialog wird auch deutlich, wieviel Reserve-Zeit noch vorhanden ist.
Schaltfläche „Start Up-/ Fault-Einstellung“
Die Schaltfläche „Start Up-/ Fault-Einstellung“ öffnet den Dialog „Start-Up/ Fault-Einstellungen“.
Schaltfläche „Suchen…“
Alle EL6731-Kanäle werden gesucht und in einem Dialog dargestellt. Der gewünschte Kanal kann ausgewählt werden.
Textfeld „Firmware“
Das Textfeld zeigt die aktuelle Firmware-Version der Klemme EL6731 an.
Schaltfläche „Firmware Update…“
Die Schaltfläche „Firmware Update“ ermöglicht für PCI-Karten ein Update der Firmware.
Schaltfläche „Hardware Konfiguration…“
Mit der Schaltfläche „Hardware Konfiguration“ kann für PCI-Karten die PCI-Konfiguration geändert werden.
Schaltfläche „Teilnehmer suchen“
Die Schaltfläche „Teilnehmer suchen“ sucht PROFIBUS-Slave-Teilnehmer am Bus. Dazu muss sich TwinCAT im Konfigurations-Modus befinden.
Schaltfläche „Konfiguration überprüfen“
Die Schaltfläche „Konfiguration überprüfen“ vergleicht die Ist-Konfiguration mit der Soll-Konfiguration.
Kontrollkästchen „Flexibles Prozessabbild“
Wenn das Kontrollkästchen angewählt worden ist, dann werden der Speicherbereich für Eingänge und der Speicherbereich für Ausgänge so verteilt, dass der im Prozessabbild vorhandene Speicher möglichst gut genutzt wird.
Kontrollkästchen „Optimierter Zyklus“
Wenn das Kontrollkästchen „Optimierter Zyklus“ aktiviert worden ist, dann werden die Output-Daten und die Input-Daten in einem bezüglich der Übertragungsdauer optimierten Zyklus übertragen.
Bei der PROFIBUS-Master-Klemme EL6731 müssen die Prozessdaten einmal umkopiert werden, was bei den älteren PROFIBUS-Master-Geräten FC310x, FC3151 und CX1500-M310 nicht notwendig ist. Das Kopieren der Prozessdaten zusätzlich zum Übertragen der Telegramme verlängert den Zyklus. Gegenüber dem Standard-Zyklus verringert der Optimierte Zyklus im Allgemeinen den durch das Kopieren entstehenden zeitlichen Mehraufwand.
Standard-Zyklus
Im Standard-Zyklus werden die Output-Daten für alle Slave-Geräte kopiert, werden danach die zyklischen DP-Telegramme gesendet und empfangen, und werden danach schließlich die Input-Daten für alle Slave-Geräte kopiert.
Optimierter Zyklus
Im Optimierten Zyklus reduziert sich im Idealfall die Übertragungsdauer des Zyklusses auf die benötigte Zeit für das Kopieren der Output-Daten des ersten zu der entsprechenden Datenübertragung gehörenden Slave-Gerätes im E/A-Baum plus der benötigten Zeit für das Senden und Empfangen der zyklischen Telegramme plus der benötigten Zeit für das Kopieren der Input-Daten des letzten zu der entsprechenden Datenübertragung gehörenden Slave-Gerätes im E/A-Baum, weil alle anderen Kopiervorgänge ablaufen, während die Telegramme übertragen werden.
Im Optimierten Zyklus werden zuerst die Output-Daten kopiert, die zu dem ersten zu der entsprechenden Datenübertragung gehörenden Slave-Gerät im E/A-Baum gehören. Danach wird das erste Telegramm gesendet. Weil der Mikrocontroller der Klemme EL6731 Zeit hat, mit dem Kopieren der Output-Daten und dem Kopieren der Input-Daten fortzufahren, während Telegramme übertragen werden, können Kopiervorgang und Telegrammübertragung quasi parallel ablaufen. Dabei wird ein Telegramm immer nur dann gesendet, wenn die zugehörigen Output-Daten bereits kopiert worden sind, und werden die Input-Daten erst dann kopiert, wenn sie mit einem zugehörigen Telegramm empfangen worden sind. Schließlich müssen nur noch die Input-Daten kopiert werden, die zu dem letzten zu der entsprechenden Datenübertragung gehörenden Slave-Gerät im E/A-Baum gehören.
Kontrollkästchen „Disable Dp-State Modification“
Wenn das Kontrollkästchen nicht angewählt worden ist und wenn ein der Klemme „EL6731“ zugeordnetes Datagramm einen WC-State mit einem Wert von 1 hat, dann schalten die der Klemme „EL6731“ zugehörigen DP-Slave-Geräte in einen Fehlerzustand mit einem Dp-State-Wert von 31. Wenn das Kontrollkästchen angewählt worden ist, dann reagieren die der Klemme „EL6731“ zugehörigen DP-Slave-Geräte nicht darauf, dass ein der Klemme „EL6731“ zugeordnetes Datagramm einen WC-State mit einem Wert von 1 hat, und verändern ihren Zustand nicht und gehen nicht in den Fehlerzustand.