Zyklische Frames Sync Tasks

Eine Sync Task ist eine synchronisierende Task. Sie entsteht dann, wenn eine Sync Unit vorliegt, die der entsprechenden synchronisierenden Task zugeordnet ist.

Die MTU, Maximum Transmission Unit, gibt die maximale Größe in Bytes der zyklischen Ethernet-Frames an, die vom Master-Gerät gesendet werden.

Mit Hilfe des „Sync Tasks“-Dialogs können Sie die maximale Anzahl von Sync Tasks und die MTU von zyklischen Ethernet-Übertragungsrahmen, die vom Master gesendet werden, einstellen.

WcState

Wenn sich ein Teilnehmer im Zustand „Init“ oder im Zustand „Preop“ befindet, dann hat der „WcState“ im Datagramm seiner zugehörigen Sync Unit, zu der auch der Teilnehmer gehört, den Wert Eins. Auch dann, wenn intern im Teilnehmer ein Fehler vorliegt, nimmt der „WcState“ im Datagramm seiner zugehörigen Sync Unit, zu der auch der Teilnehmer gehört, den Wert Eins an. Wenn der „WcState“ im Datagramm seiner zugehörigen Sync Unit den Wert Eins hat, dann werden die Prozessdaten der zu dieser Sync Unit gehörenden Teilnehmer eingefroren und nicht mehr aktualisiert. Dennoch können azyklische Daten gesendet werden, zum Beispiel von CoE-Objekten oder für Zustandsabfragen.

Max Sync Tasks:

Mit dem NumericUpDown-Steuerelement „Max Sync Tasks“ kann im Sync Tasks-Dialog die maximale Anzahl der Sync Tasks auf den Wert 1, 2, 3 oder 4 eingestellt werden. Der Default-Wert beträgt 4. Unten im Sync Tasks-Dialog werden in einer Tabelle so viele Sync Tasks eingetragen, wie vorhanden sind. Es können nicht mehr Sync Tasks vorhanden sein als ihre eingestellte maximale Anzahl.

MTU:

Die MTU (Maximum Transmission Unit) gibt die maximale Größe in Bytes der zyklischen Ethernet-Übertragungsrahmen, die vom Master gesendet werden, an. Die minimale Größe beträgt 28 Bytes: 14 Bytes Ethernet-Header, 2 Bytes E88A4-Header, 10 Bytes EtherCAT-Header, 0 Byte EtherCAT-Data und 2 Bytes EtherCAT Working Counter. Die maximale Größe beträgt 1514 Bytes: 14 Bytes Ethernet-Header, 2 Bytes E88A4-Header, 10 Bytes EtherCAT-Header, 1486 Bytes EtherCAT-Data und 2 Bytes EtherCAT Working Counter.

Frame Repeat Count:

Der TwinCAT-EtherCAT-Master unterstützt das Mehrfachsenden von EtherCAT-Frames zum Zwecke der erhöhten Störsicherheit.

	Frame Repeat Count Die verwendeten und betroffenen EtherCAT-Slave-Geräte müssen das Mehrfachsenden von EtherCAT-Frames unterstützen. Der Slave-Geräte-Hersteller spezifiziert das in der ESI-Beschreibung.

No Repeat for 1st Task:

Wenn das Kontrollkästchen „No Repeat for 1st Task“ angewählt worden ist, dann wird der Frame der Task mit der höchsten Priorität, der eine Sync Unit zugeordnet ist, nicht mehrfach gesendet. Wenn „Frame Repeat Count“ größer als Null ist, betrifft das nicht die Task mit der höchsten Priorität, der eine Sync Unit zugeordnet ist, wenn „No Repeat for 1st Task“ angewählt ist.

No:

Laufende Nummer der Sync Task in der Tabelle.

Name:

Name der Task.

Cycle (µs):

Zykluszeit der Task.