IO-Idle Task

Die I/O-Idle Task übernimmt für Feldbusse die azyklische Kommunikation, somit ist sie zuständig für:

• die State Machine der EtherCAT Devices
• CoE- und SoE-Kommunikation
• Parameter lesen bzw. setzen über AOE
• Mailbox-Kommunikation
• Azyklische Diagnose vom EtherCAT (z. B. Statusabfragen)

Die I/O-Idle Task ist eine zyklische Task, wird jedoch nicht für die zyklische I/O-Kommunikation (Prozessdatenaustausch) verwendet. Daher ist es in den meisten Fällen sinnvoll, die Priorität so zu wählen, dass diese nach den SPS- und Motion-Tasks ausgeführt wird. Da es sich zudem um eine azyklische Kommunikation handelt, sind Zykluszeitüberschreitungen dieser Tasks im Allgemeinen nicht von Bedeutung.

Seit der Version TwinCAT 3.1.4026 ist es möglich, mehrere I/O-Idle Tasks zu verwenden (eine pro EtherCAT-Master). Die Auswahl der I/O-Idle Task erfolgt über die Adaptereinstellungen des EtherCAT-Masters.