Speicherallokation

Im Allgemeinen wird empfohlen, Speicher mit Hilfe von Member-Variablen der Modulklasse zu reservieren. Dies wird automatisch für im TMC Editor definierte Datenbereiche gemacht.
Es besteht auch die Möglichkeit, Speicherplatz dynamisch zu allokieren und freizugeben.

Operator new / delete
TcMemAllocate / TcMemFree

Diese Speicherallokation kann in den Transitionen oder dem OP-State der Statemachine genutzt werden.

Wird dabei die Speicherallokation in einem Nicht-Echtzeitkontext vorgenommen, dann wird der Speicher im non-paged Pool des Betriebssystems (blau im Diagramm) allokiert. Im TwinCAT-Echtzeitkontext wird der Speicher im Routerspeicher (rot im Diagramm) allokiert.

Die Freigabe des Speichers kann ebenfalls in den Transitionen oder dem OP-State erfolgen, wobei empfohlen wird, immer in der „symmetrischen“ Transition den Speicher freizugeben, z. B. allokieren in PS und freigeben in SP.

Speicherallokation 1:

Bei der Nutzung von statischen Variablen sind einige Besonderheiten zu beachten, die hier dokumentiert sind.