TwinCAT Task erstellen und auf Modulinstanz anwenden
Diese Seite beschreibt die Verknüpfung von Modulinstanz zu einer Task, sodass das zyklische Interface des Moduls von dem TwinCAT Echtzeitsystem aufgerufen wird.
Dieser Konfigurationsschritt muss nur einmal ausgeführt werden. Für spätere Erstellungen/Neukompilierungen des C++ Moduls im gleichen Projekt muss keine neue Task konfiguriert werden.
TwinCAT 3 Task erstellen
- 1. Öffnen Sie System, machen Sie einen Rechtsklick auf Tasks und wählen Sie Add New Item....
- 2. Geben Sie einen eindeutigen Namen für die Task ein (oder behalten Sie den Standard bei).
In diesem Beispiel wird die I/O-Abbildschnittstelle durch eine C++ Modulinstanz bereitgestellt, so dass für das Auslösen der Ausführung der C++ Modulinstanz kein Abbild (Image) an der Task nötig ist.
- Die neue Task mit Namen „Task 1“ ist angelegt.
- 3. Nun kann die Task konfiguriert werden, hierfür machen Sie einen Doppelklick auf die Task.
Die wichtigsten Parameter sind Auto start und Priority:
Auto start muss aktiviert werden, um eine zyklisch auszuführende Task automatisch zu starten. Die Cycle ticks legen die Taktung des Taktes in Abhängigkeit vom Basistakt (siehe Real-Time Einstellungen) fest.
TwinCAT 3 C++ Modulinstanz konfigurieren, die von der Task aufgerufen wird
- 1. Wählen Sie die C++ Modulinstanz im Solution-Baum.
- 2. Wählen Sie im rechten Arbeitsbereich die Registerkarte Context.
- 3. Wählen Sie die Task für den zuvor erstellten Kontext im Dropdown-Taskmenü.
Wählen Sie im Beispiel die Standard Task 1.
- Mit Abschluss dieses Schritts ist der Interface Pointer als CyclicCaller konfiguriert. Die Konfiguration ist jetzt abgeschlossen.