AX5000-Geräte erstellen und verwalten

In diesem Dokumentationsartikel wird beschrieben, wie Sie AX5000-Geräte anlegen und deren Mailbox-Startup-Liste sowie deren Powermanagement, PDO- und Motor-Konfiguration ändern können. Alle diese Einstellungen lassen sich mithilfe der XML-Beschreibung des AX5000-TreeItem ändern. Dieser Artikel besteht aus den folgenden Kapiteln:

• AX5000-I/O-Geräte erstellen
• Übersicht XML-Beschreibung
• Parametrisierung und Vorlagenerzeugung
• Verfügbare Werkzeuge und Samples
• Mappings

AX5000-I/O-Geräte erstellen

AX5000-Geräte können mithilfe der Methode CreateChild() erstellt werden. Weitere Informationen finden Sie im Dokumentationsartikel Erstellung von und Umgang mit EtherCAT-Teilnehmern.

Code-Ausschnitt (C#)

ITcSmTreeItem etherCatMaster = sysManager.LookupTreeItem("TIID^EtherCAT Master");
ITcSmTreeItem ax5000 = ethercatMaster.CreateChild("AX5000", 9099, "", "AX5203");

Code-Ausschnitt (PowerShell)

$etherCatMaster = $sysManager.LookupTreeItem("TIID^EtherCAT Master")
$ax5000 = $ethercatMaster.CreateChild("AX5000", 9099, "", "AX5203")

Übersicht XML-Beschreibung

Die XML-Beschreibung eines AX5000-Geräts besteht aus den folgenden Teilen (Verweise auf einen XML-Knoten werden als XPath angegeben).

Mailbox-Startup-Liste

Die Mailbox-Startup-Liste enthält daher viele verschiedene Arten von Init-Kommandos, die anhand ihrer IDN identifiziert werden. Bitte beachten Sie, dass die in TwinCAT XAE angezeigte IDN nicht mit der IDN in der XML-Beschreibung übereinstimmt, weshalb ein Mapping erforderlich ist. Beispiel: Die IDN P-0-0050 (Motorbauart) entspricht <IDN>32818</IDN> (0x800A hexadezimal). Um dieses Mapping vorzunehmen und festzustellen, welches Init-Kommando zu welchem Typ (Antrieb, Motor, Powermanagement) gehört, enthalten die unten genannten Tools bereits eine Beispielzuordnung für einen AX5000_0000_0210.

Import der Startup-Liste Bitte beachten Sie, dass die Startup-Liste immer als Ganzes importiert werden muss (einschließlich aller Init-Kommandos). Das gilt auch dann, wenn nur ein oder zwei Init-Kommandos geändert wurden.

PDO-Konfiguration

Die PDO-Konfiguration ist unkompliziert und besteht aus einem TxPdo-Abschnitt (Eingänge) und einem RxPdo-Abschnitt (Ausgänge). Jeder PDO-Eintrag wird durch seinen Index (hexadezimal) identifiziert und enthält eine Bezeichnung, eine Bitlänge und einen Datentyp. Die optionale Eigenschaft „Fixed“ gibt an, ob dieser Eintrag über TwinCAT XAE gelöscht werden kann.

AdsInfo Beim Erstellen einer Vorlage muss der Abschnitt <AdsInfo> nicht vorhanden sein und kann aus der Vorlagendatei entfernt werden, da diese Informationen von TwinCAT XAE generiert werden.

Import der PDO-Konfiguration Bitte beachten Sie, dass die PDO-Konfiguration immer als Ganzes importiert werden muss. Dies gilt auch dann, wenn nur ein oder zwei PDO-Einträge geändert wurden.

Parametrisierung und Vorlagenerzeugung

Es wird empfohlen, Vorlagen für verschiedene AX5000-Konfigurationen sowie jeweils eine eigene Vorlage für jeden Kanal (A und B) eines Antriebs anzulegen. Diese Vorlagen lassen sich anschließend zu einer vollständigen AX5000-XML-Beschreibung zusammenfügen, die entweder über den XAE-Menüeintrag „TwinCAT -> SelectedItem -> Import XML description“ oder über die Automation Interface-Methode ConsumeXml() importiert werden kann.

Um den Erzeugungsprozess von Vorlagen zu vereinfachen, stehen verschiedene Tools und Beispiele für Windows PowerShell und C# zum Download bereit. Alle diese Werkzeuge werden im Folgenden unten näher beschrieben.

Verfügbare Werkzeuge und Samples

Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die verfügbaren Tools und Samples zur Verwaltung von AX5000-Konfigurationen mithilfe des Automation Interface.

Bitte beachten Sie, dass diese Skripte nicht die API von TwinCAT Automation Interface nutzen, sondern vielmehr Unterstützung bei der Erstellung von XML-Konfigurationsdateien bieten.

CreateTcIoAx5000_Templates

Dieses Windows-PowerShell-Skript zeigt, wie man aus einer vorkonfigurierten AX5000-Konfiguration Vorlagendateien erstellt. Zunächst muss die AX5000-Konfiguration über den TwinCAT-XAE-Menüeintrag „TwinCAT -> Selected Item -> Export XML description“ als XML-Datei exportiert werden. Dies wurde beispielhaft für zwei Konfigurationen (SelectedItem_ExportXml_Test1.xml und SelectedItem_ExportXml_Test2.xml) durchgeführt. Der Pfad zu einer dieser Dateien wird dann in der lokalen Variablen $FullNameXmlExport innerhalb des PowerShell-Skripts konfiguriert.

Das Skript lädt anschließend die Konfigurationsdatei und extrahiert daraus die XML-Konfigurationseinträge für die Mailbox-Startup-Liste, PDOs, das Powermanagement und die Motorkonfiguration und speichert diese Informationen in separaten Vorlagendateien (für jeden Kanal und für jeden Konfigurationstyp), die später mithilfe des Skripts „CreateTcIoAx5000_Config“ wieder in eine Konfiguration eingefügt werden können.

CreateTcIoAx5000_Config

Dieses Windows-PowerShell-Skript zeigt, wie man aus verschiedenen Vorlagendateien eine vollständige AX5000-Konfiguration erstellt. Diese Vorlagendateien enthalten die Einstellungen für die PDO-Konfiguration sowie die Mailbox-Startup-Liste mit den entsprechenden Initialisierungskommandos für das Powermanagement und die Motorkonfiguration. Die Skript-Ausgabe ist eine vollständige AX5000-XML-Beschreibung, die in ein AX5000-TreeItem importiert werden kann, entweder über den über den Menüeintrag „TwinCAT -> SelectedItem -> Import XML description“ importieren oder mithilfe der Automation Interface-Methode ConsumeXml().

Am Anfang des Skripts enthält die lokale Variable $FullNameConfigFile den Pfad zur Ausgabedatei. Anschließend bietet das Skript drei verschiedene AX5000-Konfigurationen zur Auswahl an, die jeweils eine andere Kombination der Vorlagen verwenden, die zuvor mit dem Skript „CreateTcIoAx5000_Templates“ (siehe oben) generiert wurden. Je nach der gewählten Konfiguration erstellt das Skript anschließend die AX5000-XML-Beschreibung, indem es die verschiedenen Konfigurationsteile in die jeweils entsprechenden XML-Abschnitte importiert.

Mappings

Die Prozessdatenverknüpfung kann über die üblichen Mechanismen des Automation Interface erfolgen. Weitere Informationen finden Sie im Artikel Erstellung von und Umgang mit Variablenzuordnungen.