PDO-Informationen vom EtherCAT-Gerät laden
Manche EtherCAT-Slaves haben ein dynamisches CoE-Interface, dessen PDO-Konfiguration nicht statisch in der ESI-Datei hinterlegt ist. In diesem Fall können die PDO-Informationen direkt vom angeschlossenen Gerät abgefragt werden. Zusätzlich lässt sich das vollständige CoE-Objektverzeichnis, das Online-Dictionary, per SDO-Upload laden. Dies ist nützlich, um die tatsächlichen Objektindizes und -typen eines Geräts zu ermitteln.
Voraussetzungen
- Ein EtherCAT-Slave mit CoE-Unterstützung ist angeschlossen und im Betrieb.
- TwinCAT ist aktiv.
C# Beispiel
ITcSmTreeItem ecSlave = sysManager.LookupTreeItem(@"TIID^EtherCAT Master^EK1100^Term 3 (EL5101)");
// Load PDO information from device
// (corresponds to "Load PDO Info from Device" in TwinCAT XAE)
ecSlave.ConsumeXml(
@"<TreeItem><EtherCAT><Slave><Mailbox><CoE>
<LoadPdoInfoFromDevice>1</LoadPdoInfoFromDevice>
</CoE></Mailbox></Slave></EtherCAT></TreeItem>");
// Load online dictionary from device
// (corresponds to CoE dictionary upload via SDO)
ecSlave.ConsumeXml(
@"<TreeItem><EtherCAT><Slave><Mailbox><CoE>
<LoadOnlineDictionary>1</LoadOnlineDictionary>
</CoE></Mailbox></Slave></EtherCAT></TreeItem>");
PowerShell Beispiel
$ecSlave = $sysManager.LookupTreeItem("TIID^EtherCAT Master^EK1100^Term 3 (EL5101)")
# Load PDO information from device
$ecSlave.ConsumeXml("<TreeItem><EtherCAT><Slave><Mailbox><CoE><LoadPdoInfoFromDevice>1</LoadPdoInfoFromDevice></CoE></Mailbox></Slave></EtherCAT></TreeItem>")
# Load online dictionary from device
$ecSlave.ConsumeXml("<TreeItem><EtherCAT><Slave><Mailbox><CoE><LoadOnlineDictionary>1</LoadOnlineDictionary></CoE></Mailbox></Slave></EtherCAT></TreeItem>")
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