"Index-Offset" Spezifikation für Encoderzustand (Index-Group 0x5100 + ID)
Index-Offset (Hex) | Zugriff | Gruppentyp | Datentyp | Phys. Einheit | Definitionsbereich | Beschreibung | Anmerkung |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
0x00000001 | Read | every | INT32 |
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| Fehlerstatus Encoder |
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0x00000002 | Read | every | REAL64 |
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| Istposition (verrechnet mit Istpositionskorrekturwert) | Symbolischer Zugriff möglich! 'ActPos' |
0x00000003 | Read | every | REAL64 |
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| Modulo-Istposition | Symbolischer Zugriff möglich! 'ActPosModulo' |
0x00000004 | Read | every | INT32 |
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| Modulo-Istumdrehung |
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0x00000005 | Read | every | REAL64 |
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| Optional: Istgeschwindigkeit | Base Unit / s |
0x00000006 | Read | every | REAL64 |
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| Optional: Istbeschleunigung | Base Unit / s^2 Symbolischer Zugriff möglich! 'ActAcc‘ |
0x00000007 | Read | every | INT32 |
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| Geber-Istinkremente |
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0x00000008 | Read | every | INT64 |
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| Software-Istinkrementalzähler |
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0x00000009 | Read/Write | every | UINT16 |
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| Referenzierflag ("Eichflag") |
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0x0000000A | Read | every | REAL64 |
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| Istpositionskorrekturwert (Messsystemfehlerkorrektur) |
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0x0000000B | Read | every | REAL64 |
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| Istposition ohne Istpositionskorrekturwert |
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0x0000000C | Read | every | REAL64 | z. B. mm |
| Istpositionskorrekturwert aufgrund der Totzeitkompensation |
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0x0000000D | Read | every | REAL64 | s |
| Summe der zeitlichen Verschiebung für Encoder-Totzeitkompensation |
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0x0000000E | Read | every | REAL64 | z. B. mm |
| Interner Positionsoffset als Korrekturwert für eine Wertereduktion auf die Grundperiode (Modulobereich) |
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0x00000010 | Read | every | REAL64 | z. B. mm/s |
| Istgeschwindigkeitohne Istpositionskorrekturwert |
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0x00000012 | Read | every | REAL64 | z. B. mm |
| Ungefilterte Istposition (verrechnet mit Istpositionskorrekturwert) |
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0x00000013 | Read | every | REAL64 | z. B. mm |
| Gefilterte Istposition (verrechnet mit Istpositionskorrekturwert, ohne Totzeitkompensation) |
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0x00000014 | Read | Type: SoE, CoE, MDP 742 | REAL64 | z. B. mm/s |
| Optional: Antriebs-Istgeschwindigkeit (direkt vom SoE, CoE oder MDP 742 Drive übertragen) | Base Unit / s NEU ab TC3.1 B4020.30 |
0x00000015 | Read | every | REAL64 | z. B. mm/s |
| Optional: Ungefilterte Istgeschwindigkeit | Base Unit / s |
0x00000016 | Read | every | READ(16 byte * N) |
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| Lesen des Istpositions-Puffer |
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{ |
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| ||||
UINT32 | ns | ≥0 | Zeitstempel (DcTimeStamp mit 32 Bit) | ||||
UINT32 |
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| Reserve | ||||
REAL64 | z. B. mm | ±∞ | Istposition zum zugehörigen Zeitstempel | ||||
} [N] |
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| ||||
0x00000017 | Read |
| REAL64 | z. B. mm |
| Auslesen des MC_SetPosition-Offsets |
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0x00000101 | Read | INC | REAL64 | z. B. mm |
| Rücklesen der Positionsdifferenz zwischen Aktivieren und Gültig werden des Hardwarelatches | Nicht oszilloskopierbar! |
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0x00000200 | Read Write | Function group "TouchProbeV2": - SERCOS/SoE - EtherCAT/CoE (CANopen DS402) | WRITE(24 byte) |
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| Read "Touch Probe" state (state of external latch) | Only for SAF-port 501 |
{ |
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| ||||
UINT32 | 1 | [1,2,3,4] | Probe unit (probe 1, 2, 3, 4) | ||||
UINT32[5] |
|
| Reserved | ||||
} |
|
|
| ||||
READ(64 byte) |
|
|
| ||||
{ |
|
|
| ||||
UINT32 | 1 | [0/1] | Touch probe rising edge active? | ||||
UINT32 | 1 | [0/1] | Touch probe rising edge became valid? | ||||
REAL64 | e.g. mm |
| Touch probe rising edge position value | ||||
UINT32 | 1 | ≥0 | Touch probe rising edge counter (continuous mode) | ||||
UINT32 |
|
| Reserved | ||||
UINT32 | 1 | [0/1] | Touch probe falling edge active? | ||||
UINT32 | 1 | [0/1] | Touch probe falling edge became valid? | ||||
REAL64 | e.g. mm |
| Touch probe falling edge position value | ||||
UINT32 | 1 | ≥0 | Touch probe falling edge counter (continuous mode) | ||||
UINT32[5] |
|
| Reserved | ||||
} |
|
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| ||||
0x00000201 | Read | KL5101, | UINT16 | 1 | [0,1] | "Externe Latchfunktion" aktiv? "Messtasterfunktion" aktiv? (flankenunabhängig) | Nicht oszilloskopierbar! |
0x00000201 | Read | CANopen | UINT32[4] | 1 | [0,1] | "Externe Latchfunktionen 1 bis 4" aktiv? bzw. "Messtasterfunktionen 1 bis 4" aktiv? | Nicht oszilloskopierbar! |
0x00000202 | Read | KL5101, | UINT16 | 1 | [0,1] | Externer Latchwert gültig geworden? bzw. Messtaster gelatcht? (flankenunabhängig) | s. a. Achsinterface NcToPlc (Statusdoppelwort) |
0x00000202 | Read | CANopen | UINT32[4] | 1 | [0,1] | Externe Latchwerte 1 bis 4 gültig geworden? bzw. Messtaster 1 bis 4 gelatcht? | s. a. Achsinterface NcToPlc (Statusdoppelwort) |
0x00000203 | Read | KL5101, | UINT32 | INC |
| Externer / Messtaster Hardware-Inkremental-Latchwert |
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0x00000204 | Read | KL5101, | UINT64 | INC |
| Externer / Messtaster Software-Inkremental-Latchwert |
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0x00000205 | Read | KL5101, | REAL64 | z. B. mm |
| Externer / Messtaster Positionslatchwert | Base Unit |
0x00000205 | Read | CANopen | REAL64[4] | z. B. mm |
| Externe Messtasterwerte / Positionslatchwerte | Base Unit |
0x00000206 | Read | KL5101, | UINT32 | INC |
| Differenz Hardware-Inkremental-Latchwerte (NewLatch - LastLatch) | Nicht oszilloskopierbar! |
0x00000207 | Read | KL5101, | UINT64 | INC |
| Differenz Software-Inkremental-Latchwerte (NewLatch - LastLatch) | Nicht oszilloskopierbar! |
0x00000208 | Read | KL5101, | REAL64 | z. B. mm |
| Differenz Positionslatchwerte (NewLatch - LastLatch) | Nicht oszilloskopierbar! Base Unit |
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0x00000210 | Read | KL5101, | UINT16 | 1 | [0,1] | "Externe Latchfunktion" für steigende Flanke aktiv? bzw. "Messtasterfunktion" für steigende Flanke aktiv? | Nicht oszilloskopierbar! |
0x00000210 | Read | CANopen | UINT16[4] | 1 | [0,1] | "Externe Latchfunktion" für steigende Flanke aktiv? bzw. "Messtasterfunktion" für steigende Flanke aktiv? | Nicht oszilloskopierbar! |
0x00000211 | Read | KL5101, | UINT16 | 1 | [0,1] | "Externe Latchfunktion" für fallende Flanke aktiv? bzw. "Messtasterfunktion" für fallende Flanke aktiv? | Nicht oszilloskopierbar! |
0x00000211 | Read | CANopen | UINT16[4] | 1 | [0,1] | "Externe Latch Funktion" für fallende Flanke aktiv? bzw. "Messtasterfunktion" für fallende Flanke aktiv? | Nicht oszilloskopierbar! |
0x00000212 | Read | CANopen | UINT16 | 1 | [0,1] | Status vom "Touch Probe 1" Eingangssignal | Nicht oszilloskopierbar! Ab TC3.1 B4024.11 |
0x00000213 | Read | CANopen | UINT16 | 1 | [0,1] | Status vom "Touch Probe 2" Eingangssignal | Nicht oszilloskopierbar! Ab TC3.1 B4024.11 |