"Index-Offset" Spezifikation für Gruppenzustand (Index-Group 0x3100 + ID)

Index-Offset (Hex)	Zugriff	Gruppentyp	Datentyp	Phys. Einheit	Definitionsbereich	Beschreibung	Anmerkung
0x00000001	Read	every	INT32	1	ENUM	Fehlercode Gruppe
0x00000002	Read	every	UINT32	1		Anzahl Masterachsen
0x00000003	Read	every	UINT32	1		Anzahl Slaveachsen
0x00000004	Read	every	UINT32	1	s. ENUM	SVB-Gruppenstatus (Zustand)
0x00000005	Read	every	UINT32	1	s. ENUM	SAF-Gruppenstatus (main state)
0x00000006	Read	every	UINT32	1	s. ENUM	Bewegungszustand (Zustand)
0x00000007	Read	every	UINT32	1	s. ENUM	SAF-Sub-Gruppenstatus (sub state)
0x00000008	Read	every	UINT32	1	s. ENUM	Referenzierstatus (Zustand)
0x00000009	Read	every	UINT32	1	s. ENUM	Koppelstatus (Zustand)	Nicht oszilloskopierbar!
0x0000000A	Read	every	UINT32	1	≥0	Koppeltabellen-Index	Nicht oszilloskopierbar!
0x0000000B	Read	every	UINT32	1	≥0	Aktuelle Anzahl SVB-Einträge/Aufträge	Symbolischer Zugriff: 'SvbEntries' (DXD)
0x0000000C	Read	every	UINT32	1	≥0	Aktuelle Anzahl SAF-Einträge/Aufträge	Symbolischer Zugriff: 'SafEntries' (DXD)
0x0000000D	Read	every	UINT32	1		Aktuelle Satznummer (nur für Interpolationsgruppe aktiv)	Symbolischer Zugriff: 'BlockNumber' (DXD)
0x0000000E	Read	every	UINT32	1	≥0	Aktuelle Anzahl freier SVB-Einträge/Aufträge	Nicht oszilloskopierbar!
0x0000000F	Read	every	UINT32	1	≥0	Aktuelle Anzahl freier SAF-Einträge/Aufträge	Nicht oszilloskopierbar!
0x00000011	Read	every	UINT16	1	0/1	Emergency Stop (E-Stop) aktiv?	Nicht oszilloskopierbar!

0x00000110	Read	PTP-Gruppe	{			Interne NC-Informationen (Auflösungen)	Reserviert!
			REAL64	z. B. mm	± ∞	ExternalEndPosition
			REAL64	z. B. mm/s	>0	ExternalTargetVelocity
			REAL64	z. B. mm/s^2	>0	ExternalAcceleration
			REAL64	z. B. mm/s^2	>0	ExternalDeceleration
			REAL64	z. B. mm/s^3	>0	ExternalJerk
			UINT32	1	>0	ExternalOverrideType
			REAL64	z. B. mm	± ∞	InternalEndPosition
			REAL64	z. B. mm/s	>0	InternalTargetVelocity (refers to 100 %)
			REAL64	%	[0 ... 100]	InternalActualOverride
			REAL64	z. B. mm/s^2	>0	InternalAcceleration
			REAL64	z. B. mm/s^2	>0	InternalDeceleration
			REAL64	z. B. mm/s^3	>0	InternalJerk
			REAL64	z. B. mm	>0	PositionResolution
			REAL64	z. B. mm/s	≥0	VelocityResolution
			REAL64	z. B. mm/s^2	≥0	AccelerationResolution
			REAL64	z. B. mm/s	≥0	VelocityResolutionAtAccelerationZero
			}

0x00000500	Read	DXD-Gruppe	REAL64	z. B. mm	≥ 0	Bahnrestweg (verbleibende Bogenlänge) auf dem aktuellen Bahnsegment	Symbolischer Zugriff: 'SetPathRemLength'
0x00000501	Read	DXD-Gruppe	REAL64	z. B. mm	≥ 0	Abgefahrene Bogenlänge auf dem aktuellen Bahnsegment	Symbolischer Zugriff: 'SetPathLength'
0x00000502	Read	DXD-Gruppe	REAL64	z. B. mm/s	≥ 0	Aktuelle Bahn-Sollgeschwindigkeit	Symbolischer Zugriff: 'SetPathVelo'
0x00000503	Read	DXD-Gruppe	REAL64	z. B. mm/s^2	± ∞	Aktuelle Bahn-Sollbeschleunigung	Symbolischer Zugriff: 'SetPathAcc'
0x00000504	Read	DXD-Gruppe	REAL64	z. B. mm/s^2	≥ 0	Betrag der aktuellen vektoriellen Sollbeschleunigung	Symbolischer Zugriff: 'SetPathAbsAcc'
0x00000505	Read	DXD-Gruppe	REAL64	z. B. mm/s	≥ 0	Maximale Segmentend-Bahn-Sollgeschwindigkeit	Symbolischer Zugriff: 'SetPathVeloEnd'
0x00000506	Read	DXD-Gruppe	REAL64	z. B. mm/s	≥ 0	Segmentmaximalbahnsollgeschwindigkeit	Symbolischer Zugriff: 'SetPathVeloMax'
0x00000507	Read	DXD-Gruppe	REAL64	z. B. mm	≥ 0	Aktueller relativer Bremsweg bezogen auf die aktuelle Bogenlänge	Symbolischer Zugriff: 'SetPathStopDist'
0x00000508	Read	DXD-Gruppe	REAL64	z. B. mm	± ∞	Sicherheitsabstand = Segmentbogenlänge - aktuelle Bogenlänge - relativer Bremsweg	Symbolischer Zugriff: 'SetPathSecurityDist'
0x00000509	Read	DXD-Gruppe	REAL64	1	0/1	Segmentübergang	Symbolischer Zugriff: 'SetPathSegmentChange'
0x0000050A	Read	DXD-Gruppe	REAL64	%	[0 ... 100]	Bahngeschwindigkeitsoverride	Symbolischer Zugriff: 'SetPathOverride'

0x00000511	Read	DXD-Gruppe	REAL64	z. B. mm/s	≥ 0	Betrag der Bahn-Istgeschwindigkeit	Symbolischer Zugriff: 'ActPathAbsVelo'
0x00000512	Read	DXD-Gruppe	REAL64	z. B. mm/s^2	± ∞	Bahn-Istbeschleunigung auf aktuellem Segment	Symbolischer Zugriff: 'ActPathAcc'
0x00000513	Read	DXD-Gruppe	REAL64	z. B. mm/s^2	≥ 0	Betrag der Bahn-Istbeschleunigung auf aktuellem Segment	Symbolischer Zugriff: 'ActPathAbsAcc'
0x00000514	Read	DXD-Gruppe	REAL64	z. B. mm	± ∞	Positionsfehler auf der Bahn in tangentialer Richtung (mit Vorzeichen für Vor- und Nacheilen)	Symbolischer Zugriff: 'PathDiffTangential'
0x00000515	Read	DXD-Gruppe	REAL64	z. B. mm	≥ 0	Positionsfehler auf der Bahn in orthogonaler Richtung	Symbolischer Zugriff:'PathDiffOrthogonal'
0x00000520	Read	DXD-Gruppe	REAL64	1	≥ 0	Abgefahrene Bogenlänge des aktuellen Segmentes (normiert auf 1.0)
0x00000521	Read	DXD-Gruppe	REAL64	1	0/1	Teilsegmentwechsel (Radius der Toleranzkugel)
0x00000522	Read	DXD- Gruppe	REAL64	1	≥ 0	Gesamter Bahnrestweg bis zum letzten Geometrieeintrag oder zum nächsten Genauhalt. Bezieht sich auf Gruppenparameter 0x508.
0x00000523	Read	DXD- Gruppe	REAL64	1	≥ 0	Programmierte Geschwindigkeit des aktuellen Segments
0x00000524	Read	DXD-Gruppe	REAL64	z. B. mm	≥ 0	Zurückgelegter Bahnweg (Bogenlänge) seit Programmstart	ab TC 3.1 B4022.31 ab TC 3.1 B4024.0
0x00000530	Read	DXD-Gruppe	{			Aktuelle bzw. letzte MCS-Zielposition der Hauptachsen X, Y und Z
			REAL64	z. B. mm	± ∞	Zielposition X-Achse
			REAL64	z. B. mm	± ∞	Zielposition Y-Achse
			REAL64	z. B. mm	± ∞	Zielposition Z-Achse
			}
0x00000531	Read	DXD-Gruppe	{			Aktuelle bzw. letzte MCS-Zielposition der Hilfsachsen Q1 bis Q5
			REAL64[5]	z. B. mm	± ∞	Zielposition der Q1- bis Q5-Achse
			}
0x00000532	Read	DXD-Gruppe	{			Lesen der Bahnlänge, H-Parameter und Entry ID der nächsten 11 Segmente bezogen auf die aktuelle DC-Time	nicht allg. freigegeben
			UINT32			DC Time
			UINT32			Reserved
			PreViewTab[11]			11*24 Bytes
			}
			PreViewTab
			{
			REAL64	z. B. mm		Segmentlänge
			UINT32	1		Blocknummer
			UINT32	1		H-Parmeter
			UINT32	1		Entry ID
			UINT32	1		Reserved
			}
0x0000054n	Read	DXD-Gruppe	REAL64	1	0/1	Innerhalb der Toleranzkugel der Hilfsachse n = 1..5 Nummer der Hilfsachse (nicht Achs-ID)
0x00000546	Read	DXD-Gruppe	REAL64[8]	z. B. mm	± ∞	Sollpositions-Array der (3+5) Achsen der 3D-Gruppe	ab TC3.1 B4022.17
0x00000547	Read	DXD-Gruppe	REAL64[8]	z. B. mm	± ∞	Istpositions-Array der (3+5) Achsen der 3D-Gruppe	ab TC3.1 B4022.17
0x00000548	Read	DXD-Gruppe	REAL64[8]	z. B. mm	± ∞	Positionsdifferenz (Soll-Ist) bzw. Schleppabstand als Array der (3+5) Achsen der 3D-Gruppe	ab TC3.1 B4022.17

0x00000550	Read	DXD-Gruppe	{			Lesen der Achs-IDs innerhalb der 3D-Gruppe:
			UINT32	1	[0, 1...255]	X-Achsen ID
			UINT32	1	[0, 1...255]	Y-Achsen ID
			UINT32	1	[0, 1...255]	Z-Achsen ID
			}
0x00000552	Read	DXD-Gruppe FIFO-Gruppe Kinematik-Gruppe	{ UINT32[m] }	1	[0, 1...255]	Achsbelegung der Gruppe: 1. Achs-ID. ..., m.-Achs-ID m: Dimension der 3D-Gruppe mit Haupt- und Zusatzachsen (X, Y, Z, Q1, Q2, Q3, Q4, Q5) bzw. der FIFO-Gruppe bzw. die ACS-Achsen der Kinematik-Gruppe
0x00000553	Read	Kinematik-Gruppe	{			Lesen der Achsbelegung (IDs) innerhalb der Kinematik-Gruppe:
			UINT32[8]	1	[0, 1...255]	MCS-Achsen-IDs (Machine Coordinate System)
			UINT32[8]	1	[0, 1...255]	ACS-Achsen-IDs (Axis Coordinate System)
			UINT32	1	≥ 0	Reserve
			UINT32	1	≥ 0	Reserve (NEW)
			}

0x0000056n	Read	DXD- Gruppe	REAL64	1	± ∞	Aktueller Positionsfehler der Hilfsachse innerhalb der Toleranzkugel (nur sollwertseitig) Nur für Hilfsachsen n = 1..5 Nummer der Hilfsachse (nicht Achs-ID)