Limitierungen

Die TwinCAT 3 Usermode Runtime stellt eine Ausführungsumgebung für den gleichen Programmcode bereit, welcher auch in der Echtzeit Runtime ausgeführt wird.

• Die TwinCAT 3 Usermode Runtime hat keine garantierten deterministischen Ausführungseigenschaften. Das Betriebssystem ist in jeder Zeit in der Lage die Usermode Runtime zu unterbrechen.
• Die TwinCAT 3 Usermode Runtime kann Tasks mit einer minimalen Basiszeit von 1 ms ausführen.
• Die TwinCAT 3 Usermode Runtime hat keinen Zugriff auf EtherCAT. Der IO-Teil der Konfiguration wird also im Normalfall „disabled“.
• Komponenten, die auf den Realtime-Ethernet-Treiber aufbauen, können ausgeführt werden. Die Ausführungszeiten, sowie der Jitter können die Funktion prinzipienbedingt beeinträchtigen.
• CCAT-basierte Netzwerkkarten können nicht genutzt werden.
• Die TwinCAT 3 Usermode Runtime kann nicht auf USB zugreifen, womit z. B. der Lizenz-USB-Stick nicht verwendet werden kann.
• Prinzipienbedingt ist es auch nicht sinnvoll alle TwinCAT Functions unter einer TwinCAT 3 Usermode Runtime zu nutzen. Einige TwinCAT Functions benötigen beispielsweise einen konstanten Echtzeit-Tick.
  Wenn sinnvoll, werden TwinCAT 3 Functions erweitert, um mit der TwinCAT 3 Usermode Runtime zu funktionieren. Insbesondere falls für die TwinCAT 3 Usermode Runtime in Bezug auf die Konfiguration etwas beachtet werden muss, ist dieses bei den jeweiligen Produkten dokumentiert.
• Die Ausführungsreihenfolge zwischen den Tasks kann sich prinzipienbedingt von dem Verhalten in der Echtzeit-Runtime unterscheiden.
  Es ist auch aus diesem Grund sinnvoll die Ausführungsreigenfolge nicht von den Task-Prioritäten abhängig zu machen.