Einleitung

Randbedingung

Eine Spindel kann grundsätzlich positionsgeregelt oder geschwindigkeitsgesteuert betrieben werden. Die Betriebsart wird meist statisch festgelegt, wobei alle für die jeweilige Betriebsart notwendigen Parameter bei SERCOS-Antrieben im Antriebstelegramm konfiguriert sein müssen.

Im positionsgeregelten Modus (Lageregelung) ist bei SERCOS-Spindeln die Maximalgeschwindigkeit jedoch auf 180° pro Abtastzyklus begrenzt, da ansonsten der Antriebsregler die Drehrichtung nicht mehr aus der vorgegebenen Wegänderung eindeutig bestimmen kann. Bei einem Abtastzyklus von 2 ms ergibt dies z. B. eine Maximaldrehzahl von 15.000 U/min.

Funktionalität

Um auch höhere Geschwindigkeiten zu ermöglichen, wird die Spindel bei reiner Drehzahlprogrammierung geschwindigkeitsgeregelt und bei Angabe einer Position lagegeregelt betrieben.

Ein Wechsel zwischen beiden Betriebsarten kann während der Bewegung automatisch erfolgen.

Das Umschalten und Rückschalten können durch entsprechende Parameter vorgegeben werden.

Einleitung 1:
Einleitung 2:

Der Wechsel zwischen Lage- und Geschwindigkeitsregelung muss vom Antrieb grundsätzlich unterstützt werden.
Derzeit steht das automatische Umschalten durch die CNC nur für SERCOS-Antriebe zur Verfügung.

Programmierbeispiel 

%spindle-position 
N30 S200 M4 
N40 M19 S.POS=180 S1000 M4 
N50 S200 M3 
N60 M19 S.POS=180 S1000 M4 
N70 S200 M4 
N80 M19 S.POS=180 S1000 M3 
M30