Messfahrt auf Festanschlag
Grundeinstellung
Beim Messen durch Fahren auf Festanschlag muss in den beteiligten Antrieben eine Drehmomentbegrenzung aktiviert und eine eventuell vorhandene antriebsseitige Schleppabstandsüberwachung ausgeschaltet sein.
Messen auf der Bahn
Die Meßfahrt wird beendet, sobald in einer der an der Messfahrt beteiligten Achsen der Festanschlag erfasst wurde.
Messen mit Gantryachsen
Bei Gantry-Systemen (Soft- und Hardgantry) wird immer mit der Master-Achse gemessen. Während der Messfahrt werden die Slave-Achsen mitbewegt. Bei Fahren auf Festanschlag müssen daher in den Antrieben der Slaveachsen ebenfalls die Drehmomentbegrenzung aktiviert und die Schleppabstandsüberwachung ausgeschalten werden.
 | Bei TwinCAT-Systemen kann das Aktivieren der Drehmomentbegrenzung bzw. Deaktivieren der Schleppabstandsüberwachung in den Antrieben alternativ zum NC-Programm (#IDENT...) auch in der PLC (über ADS) ausgeführt werden. |
Kanalparameter
Für das Messen durch Fahren auf Festanschlag muss in der Kanalparameterliste der Parameter P-CHAN-00057 (messtyp) belegt werden:
P-CHAN-00057 | Messtyp 7 für Messen durch Fahren auf Festanschlag: messtyp 7 |
Anwahl Messtyp im NC-Programm
Alternativ kann der Messtyp im NC-Programm über den Befehl #MEAS MODE[7] geändert werden.
Achsparameter
In den Achsparameterlisten sind die folgenden Einträge zu belegen:
P-AXIS-00330 | Anwahl der Meßsignalquelle Festanschlag: kenngr.meas_signal_fixed_stop 1 |
P-AXIS-00331 | Limit für Schleppabstand: kenngr.fixed_stop_pos_lag_limit z.B mit Wert 10000 [0,1 µm bzw. 0,0001°] |
P-AXIS-00332 | Anzahl der Lagereglerzyklen: kenngr. fixed_stop_nbr_cycles z.B mit Wert 10 |
Ablauf der Messfahrt
Das Messen durch Fahren auf Festanschlag lässt sich z.B exemplarisch für SERCOS-Antriebe im folgenden Ablauf darstellen.
NC-Programm (Anwender):
1. Bipolarer Drehmomentgrenzwert S-0-0092 für alle an Messfahrt beteiligte Antriebe reduzieren (z.B. über den NC-Befehl #IDENT WR SYN)
2. Schleppabstandsüberwachung in den Antrieben ausschalten: Ident S-0-0159 = 0
3. Messfahrt starten (G100)
CNC:
4. Ausschalten der Schleppabstandsüberwachung im Lageregler für alle an der Messfahrt beteiligten Achsen
5. Beginn der Messfahrt
6. Übernahme der Istposition als Messwert sobald Schleppabstand vorgegebenen Grenzwert P-AXIS-00331überschreitet. Bei Gantry-Systemen wird nur die Masterachse überwacht.
7. Interpolation auf Messwert um Schleppabstand der Achsen abzubauen
8. Einschalten der Schleppabstandsüberwachung im Lageregler
NC-Programm (Anwender):
9. Von Festanschlag wegfahren (z.B. G01)
10. Schleppabstandsüberwachung in den Antrieben aktivieren (S-0-0159 auf ursprünglichen Wert setzen)
11. NC-Programm: Drehmomentbegrenzung in den Antrieben aufheben (S-0-0092 auf ursprünglichen Wert setzen)
Programmierbeispiel
Messfahrt auf Festanschlag mit einem Gantry-System (Soft-Gantry):
%Meas_fixed_stop
; Soft-Gantry aktivieren
N010 G0 X100 X2=0
N020 #SET AX LINK[1,[X2=X,G,15,20]]
N030 #ENABLE AX LINK[1]
;Werte von Antrieben lesen
N040 #IDENT RD [AXNR 1 ID S-0-0092 P=P1092 TYP 2 DEC 0 SERC]
N050 #IDENT RD [AXNR 1 ID S-0-0159 P=P1159 TYP 4 DEC 0 SERC]
N060 #IDENT RD [AXNR 4 ID S-0-0092 P=P2092 TYP 2 DEC 0 SERC]
N070 #IDENT RD [AXNR 4 ID S-0-0159 P=P2159 TYP 4 DEC 0 SERC]
;Drehmomentbegrenzung aktivieren
N080 #IDENT WR SYN [AXNR 1 ID S-0-0092 VAL=100 TYP 2 DEC 0 SERC]
N090 #IDENT WR SYN [AXNR 4 ID S-0-0092 VAL=100 TYP 2 DEC 0 SERC]
;Schleppabstandsüberwachung in Antrieben ausschalten
N100 #IDENT WR SYN [AXNR 1 ID S-0-0159 VAL=0 TYP 4 DEC 0 SERC]
N110 #IDENT WR SYN [AXNR 4 ID S-0-0159 VAL=0 TYP 4 DEC 0 SERC]
;Messfahrt starten
N120 G100 X1000 Y1000 Z1000 Z2=1000 F1000
;Von Festanschlag wegfahren
N130 G01 X100 F1000
;Schleppabstandsüberwachung wieder einschalten
N140 #IDENT WR SYN [AXNR 1 ID S-0-0159 VAL=P1159 TYP 4 DEC 0 SERC]
N150 #IDENT WR SYN [AXNR 4 ID S-0-0159 VAL=P2159 TYP 4 DEC 0 SERC]
;Drehmomentbegrenzung aufheben
N160 #IDENT WR SYN [AXNR 1 ID S-0-0092 VAL=P1092 TYP 2 DEC 0 SERC]
N170 #IDENT WR SYN [AXNR 4 ID S-0-0092 VAL=P2092 TYP 2 DEC 0 SERC]
N180 M30