Einschieben eines Programms (jog of path)
Oft hat der Anwender die Anforderung, den Programmablauf auf ein Ereignis, z.B. der SPS hin, zu unterbrechen, eine beliebige Verfahrbewegung einzuschieben und danach das unterbrochene Programm fortzusetzen.
Das Einschieben einer beliebigen Verfahrbewegung kann durch einen zweiten Hilfskanal umgesetzt werden, welcher mit den gleichen physikalischen Achsen wie der erste Kanals verbunden ist. Hierzu wird gleichen physikalischen Achsen eine weitere logische Achse zugeordnet.
Umschalten
Der exklusive Zugriff auf die physikalischen Achsen durch die Kanäle wird durch ein Steuerbit jedes Kanals auf der SPS-Schnittstelle geregelt.
Positionsverschiebung
Das Fortsetzen der Bewegung kann mit, durch das eingeschobenen Programm, verschobenen Achsen erfolgen. Ist dies nicht gewünscht, so muss dass eingeschobene Programm die Achsen wieder auf die Position zum Zeitpunkt des Programmstarts zurückfahren.
Lizenzen
Ein reiner Hilfskanal (alle Achsen verlinkt) benötigt keine zusätzliche Kanallizenz.
Schnittstellen
Folgende Schnittstellen stehen zur Verfügung:
- Konfiguration der Achse über die Achsparameterliste
- Umschalten des Kanals über HLI durch SPS
- Anzeige der logischen / physikalischen Achskonfiguration auf HLI
- Anzeige der Achsoffsets (physikalisch <-> logisch) auf HLI
