Referenzieren

CNC-geführt

Wird die Referenzpunktfahrt durch die CNC durchgeführt, so werden alle Gantry-Achsen sequenziell referenziert. D.h. die Referenzpunktlogik wird immer für eine Achse durchgeführt und die restlichen Achsen des Gantryverbunds werden gleichförmig mitinterpoliert. Danach wird dies für die nächste Achse des Verbunds wiederholt, bis alle Gantryachsen referenziert sind.

Antriebsgeführt

Intelligente Antriebe (z.B. SERCOS) führen die Referenzpunkfahrt selbständig durch. Bei einem Gantrysystem muss auch hier gewährleistet werden, dass sich der Gantryverbund immer gleichförmig bewegt. D.h. es muss

1. durch die Parametrierung gewährleistet werden, dass jeder Antrieb eine identischen Weg während der RPF zurücklegt.
2. die RPF bei allen Gantryachsen zeitgleich gestartet wird.

Dieses Verhalten wird durch den Parameter P-AXIS-00253 eingestellt.

Die antriebsgeführte Referenzpunktfahrt muss bei beiden Antrieben identisch ablaufen (z.B. ohne Nocken, abstandscodiertes Messsystem). Dies ist durch entsprechende Antriebsparametrierung sicherzustellen. Evtl. ist das Drehmoment während der Referenzpunktfahrt aus Sicherheitsgründen zu reduzieren.

Nur masterseitig

Mit dem Parameter P-AXIS-00074 (gantry_slave_no_homing) kann die Referenzpunktfahrt für Gantry-Slaveachsen unterdrückt werden. Nach erfolgter Referenzpunktfahrt der Masterachse werden die in der Achsparamterliste der Slaveachsen eingetragenen Referenzpositionen übernommen und die Überwachung der Gantrydifferenz zwischen Master- und Slaveachsen gestartet.

Überwachung vor Referenzierung

Mit dem Parameter P-AXIS-00249 (gantry_diff_check_without_homing) ist es möglich, die Überwachung der Gantrydifferenz zwischen Master- und Slaveachsen bereits vor der Referenzpunktfahrt zu aktivieren.

Für den Positionsoffset wird der zum Zeitpunkt des Steuerungshochlaufs vorhandene Offset zwischen Master- und Slaveachse verwendet.