Soft-Gantry
Syntax, Definition einer Gantrykopplung
Für den programmierbaren Gantrybetrieb steht der Befehl #(SET) AX LINK in einer erweiterten Syntax zur Verfügung:
#SET AX LINK [ <Kopplungsgruppe > , [ <Slave>=<Master>,G [,<limit_1>,limit_2>] ]
{, [ <Slave>=<Master>,G [,<limit_1>,limit_2>] ] } ]
oder alternativ
#AX LINK [NBR] [<Kopplungsgruppe>, [ <Slave>=<Master>,G [,<limit_1>,limit_2>] ]
{, [ <Slave>=<Master>,G [,<limit_1>,limit_2>] ] } ]
<Kopplungsgruppe> Nummer der Kopplungsgruppe
1 ... [Max. Anzahl Kopplungsgruppen(1) -1] , Positive Ganzzahl.
<Slave> Achsbezeichnung oder logische Achsnummer der Slaveachse des Kopplungspaares i
<Master> Achsbezeichnung oder logische Achsnummer der Masterachse des Kopplungspaares i
i Max. Anzahl Kopplungspaare (2)
NBR Mit dem Logikschalter NBR wird auf die Auswertung von logischen Achsnummern anstatt von Achsnamen umgeschaltet. Die Achskopplungen müssen dann über die logischen Achsnummern definiert werden. Die Achsen müssen noch nicht im Kanal vorhanden sein. Erst bei der Aktivierung der Koppelgruppe wird ihr Vorhandensein geprüft!
G Schlüsselwort für "Gantrykopplung"
Bei einer Gantrykopplung dienen die folgenden Werte zur zweistufigen Überwachung der zulässigen Positionsdifferenz der Gantryachsen. Angabe in [mm]. Positive Realzahl:
- <limit_1> Erste Überwachungsgrenze. Wird diese Grenze überschritten, wird die Bewegung abgebrochen und die Steuerung geht in den Fehlerzustand. Die Positionsdifferenz wird im Defaultfall während RESET abgebaut. Applikationsspezifisch kann das Verfahren auch abweichend realisiert sein.
- <limit_2> Zweite Überwachungsgrenze. Bei Überschreitung dieser Grenze erfolgt die Ausgabe eines nicht RESET-fähigen Fehlers. Die Steuerung muß ausgeschaltet und die Positionsdifferenz manuell behoben werden.
 | Werden die Überwachungsgrenzen nicht programmiert, so gelten die Defaultwerte aus dem Achsparameterdatensatz P-AXIS-00072removed link: P-AXIS-00072 und P-AXIS-00071removed link: P-AXIS-00071 der Slaveachse. |
Handhabung und Wirkungsweise
- Die Gantrykopplung erfolgt genau in den Positionen, in denen die Achsen zum Zeitpunkt der Anwahl der Kopplung sind. Die Angabe eines Offsets im NC-Befehl ist nicht notwendig, da die Berechnung des Offsets intern im Lageregler über die Sollpositionen erfolgt.
- Bei der Bahnbewegung werden die Dynamikdaten der Slaveachse berücksichtigt.
- Bei entsprechender Parametrierung (P-CHAN-00104/P-CHAN-00105) wird eine bei RESET oder am Programmende noch aktive Kopplung aus Sicherheitsgründen implizit beim nächsten Programmstart wiederhergestellt.
Programmierbeispiel
:
N10 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,G,0.01,0.25]] Gantrykopplung von Y1 als Masterachse und Y2 als Slave-achse. Erste Grenze ist 10µm, Zweite Grenze ist 250 µm.
N20 #SET AX LINK[2, [Y2 = Y1,G]] Gantrykopplung von Y1 (Master) und Y2 (Slave). Es gelten die Überwachungsgrenzen des Achsparameterdatensatzes der Y2-Achse.
N30 #SET AX LINK [3,[Y2 = Y1]] Standardkopplung von Y2 mit Y1.Kein Gantrybetrieb.
oder alternativ
N10 #AX LINK[1, [Y2 = Y1,G,0.01,0.25]]
N20 #AX LINK NBR[2, [8 = 2,G]] Gantrykopplung über log.Achsnummern
Das parallele Bearbeiten von Werkstücken mit symmetrischer bzw. skalierter Kontur kann ebenfalls durch eine erweiterte Syntax des #SET AX LINK-Befehls programmiert werden. In diesen Modis (Spiegeln bzw. Skalieren) erfolgt keine Überwachung von Positionsdifferenzen.
#SET AX LINK [ <Kopplungsgruppe> , [ <Slave>=<Master>,<zähler>, <nenner>]
{, [ <Slave>=<Master>,<zähler>,<nenner>] } ]
oder alternativ
#AX LINK [NBR] [<Kopplungsgruppe>, [<Slave>=<Master>,<zähler>, <nenner>]
{, [<Slave>=<Master>,<zähler>, <nenner>] } ]
<Kopplungsgruppe> Nummer der Kopplungsgruppe
1 ... [Max. Anzahl Kopplungsgruppen(1) -1] , Positive Ganzzahl.
<Slave> Achsbezeichnung oder logische Achsnummer der Slaveachse des Kopplungspaares i
<Master> Achsbezeichnung oder logische Achsnummer der Masterachse des Kopplungspaares i
i Max. Anzahl Kopplungspaare (2)
NBR Mit dem Logikschalter NBR wird auf die Auswertung von logischen Achsnummern anstatt von Achsnamen umgeschaltet. Die Achskopplungen müssen dann über die logischen Achsnummern definiert werden. Die Achsen müssen noch nicht im Kanal vorhanden sein. Erst bei der Aktivierung der Koppelgruppe wird ihr Vorhandensein geprüft!
<zähler>, <nenner> Ganzzahlen. Dienen zur Berechnung eines Kopplungsfaktors zwischen
Master- und Slaveachse. Für den resultierenden Faktor gilt:
- -1 : Spiegelungskopplung.
- 1 : Standardkopplung; ist äquivalent zur bisherigen Syntax.
- 0 : Ausgabe einer Fehlermeldung.
Hinweis | |
Faktoren, die eine reine Skalierung bzw. Skalierungen mit gleichzeitiger Spiegelung (-1<Faktor <0 bzw. Faktor < -1) bewirken sind momentan nicht zulässig. Es wird eine Warning ausgegeben und die Kopplung wird als Standardkopplung behandelt. |
Programmierbeispiel
:
N10 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,1,-1]] Spiegelungskopplung (Faktor -1)
N20 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,-1,1]] Spiegelungskopplung (Faktor -1)
N30 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,-2,2]] Spiegelungskopplung (Faktor -1)
N40 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,1,1]] Standardkopplung
N50 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,2,2]] Standardkopplung
N60 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,0,1]] Fehlermeldung, Programmabbruch
N70 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,1,0]] Fehlermeldung, Programmabbruch
N80 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,1,2]] Warning (Faktor 0.5), Standardkpl.
N90 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,2,3]] Warning(Faktor 0.666), Standardkpl.
N100 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,3,2]] Warning (Faktor 1.5), Standardkpl.
N110 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,-1,2]] Warning (Faktor -0.5), Standardkpl.
N120 #SET AX LINK[1, [Y2 = Y1,-3,2]] Warning(Faktor -1.5), Standardkpl.
oder alternativ
N40 #AX LINK[1, [Y2 = Y1,1,1]] Standardkopplung
N50 #AX LINK NBR[1, [8 = 2,2,2]] Standardkoppl. über log. Achsnummern
Syntax, An- und Abwahl einer Gantrykopplung
Eine (Gantry-)Kopplungsgruppe kann mit folgenden NC-Befehlen aktiviert/deaktiviert werden:
#ENABLE AX LINK [ <Kopplungsgruppe> ]
oder
#ENABLE AX LINK (Kopplungsgruppe 0, definiert in den Kanalparametern)
oder alternativ
#AX LINK ON [ <Kopplungsgruppe> ]
oder
#AX LINK ON (Kopplungsgruppe 0, definiert in den Kanalparametern)
#DISABLE AX LINK [ <Kopplungsgruppe> ]
oder
#DISABLE AX LINK (Abwahl der zuletzt aktivierten Kopplungsgruppe)
oder alternativ
#AX LINK OFF [ <Kopplungsgruppe> ]
oder
#AX LINK OFF (Abwahl der zuletzt aktivierten Kopplungsgruppe)
#AX LINK OFF ALL (Abwahl aller aktiven Kopplungsgruppen)
Handhabung und Wirkungsweise
- Nach dem Hochlauf ist in der Grundstellung des NC-Kerns keine Kopplungsgruppe aktiv. Die Aktivierung von Achskopplungen beginnt mit der Programmierung im NC-Programm und endet, wenn keine Abwahl erfolgt, mit Programmende (M30, M02). Bei entsprechender Parametrierung P-CHAN-00105 können noch aktive Achskopplungen auch über das Programmende hinaus, d.h. programmübergreifend wirksam bleiben.
- Es können mehrere Kopplungsgruppen gleichzeitig aktiviert sein.
- Nicht belegte Kopplungsgruppen können nicht aktiviert werden. Eine Kopplungsgruppe gilt dann als belegt, wenn mindestens eine zulässige Master-Slave-Kopplung definiert wurde.
- Der NC-Befehl muß allein im NC-Satz stehen.
- Die Nummer der Kopplungsgruppe kann auch über mathematische Ausdrücke programmiert werden.
- Bei An- oder Abwahl des Synchronbetriebs darf die WRK nicht angewählt sein.
- Bei Anwahl des Synchronbetriebs darf der Handbetrieb mit paralleler Interpolation (G201) für die Slaveachsen nicht aktiv sein.
- Bei aktivem Synchronbetrieb können die Slaveachsen im NC-Programm nicht angesprochen werden.
Programmierbeispiel
Verwendete Achsbezeichnungen: Masterachssystem X, Y, Z, C
Slaveachssystem Y_S, Z_S, C_S
(Initialisierungsprogramm)
L UP_INIT_ACHS_KOPPL
(Achsenverkopplung 1 initialisieren)
N10 #SET AX LINK[1, Y_S=Y, Z_S=Z, C_S=C]
(oder #AX LINK[1, Y_S=Y, Z_S=Z, C_S=C]
N20 M17
(Werkzeugwechselprogramm)
L UP_WZ
N30 #DISABLE AX LINK (oder #AX LINK OFF)
(Werkzeugwechselposition anfahren)
N40 G01 G90 Y1000 Z100 C0 Y_S=1000 Z_S=100 C_S=0
(Werkzeugwechsel; T10 enhält bereits alle Werkzeugachsversätze und erkzeuglänge von Master- und Slavewerkzeug oder diese werden explizit ingerechnet. )
N50 T10 D10
:
(Weitere Befehle für physikalischen Werkzeugwechsel)
:
(Alte Koppelposition anfahren; die Koppelposition kann auch über Parameterprogrammmierung festgelegt und dann vom Unterprogramm verwendet werden.)
N80 G01 G90 X20 Y20 Z40 C50 Y_S=20 Z_S=40 C_S=50
N90 #ENABLE AX LINK[1] (oder #AX LINK ON[1])
N110 M17
(Unterprogramm für Konturbearbeitung)
%L UP1
N150 G01 G91 X10 Y10 Z-20 C90
N160 G02 X20 Y20 I10 J10
N170 LL UP_WZ
N180 G01 G91 X10 Y10 Z-20 C90
N190 G02 X20 Y20 I10 J10
N200 M17
(Hauptprogramm; Ausgangsbed.: Beide Werkzeuge sind eingewechselt.)
(Zunächst beide Achssysteme auf Koppelposition fahren.)
N300 G01 G91 X20 Y20 Z40 C50 Y_S=20 Z_S=40 C_S=50 F300
(Synchronbetrieb starten)
N310 #ENABLE AX LINK[1] (oder #AX LINK ON[1])
N320 LL UP1
:
N400 #DISABLE AX LINK (oder #AX LINK OFF)
N410 M30