Einleitung

Neben der normalen Bahnprogrammierung können Achsen auch als s.g. Gantryachsen betrieben werden. Im Gegensatz zum normalen Synchronbetrieb sind hierbei zusätzliche Überwachungsmechanismen bzgl. Positionsabweichung aktiv und es gelten spezifische Fehlerreaktionen.

Hinweis

Voraussetzung für Gantrybetrieb mit mehreren Achsen

  • gleiche Antriebstypen,
  • gleiche Dynamikparameter und Verstärkung der Achsen,
  • gleiches Fehlerverhalten (bzw. keine antriebsinterne Fehlerreaktion).

Mechanischer Gantry („Hard“-Gantry)

Beim mechanischen (auch statischen) Gantrybetrieb sind die Achsen bedingt durch den Maschinenaufbau fest miteinander gekoppelt und durch die Konfiguration der Maschine festgelegt. (Bild 1-1).

Einleitung 1:

Ein dynamischer Wechsel der Gantrykopplung ist bei mechanischem Gantry nach Hochlauf der Steuerung nicht möglich.

Einleitung 2:
Bild 1-1: Mechanischer Gantrybetrieb

Programmierbarer Gantry („Soft“-Gantry)

Maschinen, die von ihrem Grundaufbau her keinen mechanischen Gantrybetrieb benötigen, z.B. Fräsmaschinen mit zwei unabhängigen Schlitten, können durch Programmierung im Gantrybetrieb gefahren werden. Dies ist z.B. dann notwendig, wenn zum Spannen und Bearbeiten großer Werkstücke solche Schlitten miteinander gekoppelt werden müssen (Bild 1-2).

Einleitung 3:
Bild 1-2: Programmierbarer Gantrybetrieb („Soft-Gantry“)

Überwachungen

Die im Gantryverbund angegebenen Achsen werden sollwertseitig gekoppelt. Istwertseitig wird die Kopplung überwacht.

Zwischen einzelnen Gantryachsen kann ein Offset bei der Kopplung angegeben werden.

Für die Überwachung können zwei Grenzwerte angegeben werden.

Die Überwachung ist absolut nach Referenzieren der Achsen wirksam oder relativ vor dem Referenzieren.