Einführung
Beim Vorwärts- bzw. Rückwärtsfahren auf der Bahn werden die aufbereiteten NC-Befehle (Funktionssätze) gespeichert und dann vom Interpolator in der erforderlichen Reihenfolge ausgeführt.
Es stehen folgende Modis zur Verfügung, die über die SPS-Schnittstelle online geschaltet werden können.
- Normalbetrieb:
Vorwärtsfahren mit Synchronisation von M-Funktionen - Simuliertes Vorwärtsfahren auf der Bahn:
"Simuliertes" Vorwärtsfahren mit Unterdrückung der Synchronisation von M-Funktionen, sofern dies in den Kanalparametern festgelegt ist. - Rückwärtsfahren auf der Bahn:
Rückwärtsfahren mit Unterdrückung der Synchronisation von M-Funktionen, sofern dies in den Kanalparametern festgelegt ist.
Folgende Schnittstellen stehen zur Verfügung:
- Konfiguration der Speichergrösse
- Konfiguration von Synchronisationen der M-Funktionen im Vorwärts-/ Rückwärtsmodus
- Zusätzliche NC-Programmbefehle
- Control Units für Rückwärts, "Simuliertes" Vorwärts und Speichern EIN auf dem HLI
Interner Ablauf
Das untenstehende Bild zeigt das interne Schema bzgl. Vorwärts-/ Rückwärtsfahren auf der Bahn. Die aufbereiteten (decodierten) NC-Sätze werden in einem Puffer zwischengespeichert und an den Interpolator weitergeleitet. Beim Rückwärtsfahren werden die bereits aufbereiteten NC-Befehle invertiert und in umgekehrter Reihenfolge ausgeführt.
 | Das NC-Programm selbst wird nicht in umgekehrter Reihenfolge decodiert! |
Nach der Programmdekodierung sind sämtliche Bedingungen, Verzweigungen und Schleifen des NC-Programms zu einem linearen Ablauf aufgelöst. Im Rückwärtsfahrspeicher wird nur noch dieses linear aufgelöste Programm in Vorwärts-/Rückwärtsrichtung verfahren. Deshalb wird jeder externe Einfluß während der Decodierung (z.B. aktuelle Wert einer externen Variablen für die Abbruchbedingung einer Schleife) bei der Rückwärtsfahrt nicht noch einmal berücksichtigt.
Echtzeiteinflüsse wie z.B. Vorschubstopp, Override und Einzelsatzbetrieb werden normal behandelt, da ihr Einfluß vom Interpolator zu jedem Zeitpunkt beachtet wird.
Beispiel: Speicher für die Rückwärtsfahrt
Die Speichergrösse für die Rückwärtsfahrt kann in der Hochlaufliste mit
P-STUP-00033 (fb_storage_size) festgelegt werden [STUP]. Die NC prüft beim Hochlauf, ob die notwendige Minimalgröße eingehalten wird. Wenn dies nicht der Fall ist, so wird eine Warning erzeugt und die Speicher-grösse auf den erforderlichen Mindestwert gesetzt. Wird die Speichergröße auf 0 gesetzt, so steht die Funktionalität "Vorwärts-/ Rückwärtsfahren auf der Bahn" nicht zur Verfügung.
Die maximale Grösse wird nur durch die vorhandenen Ressourcen des Automatisierungsgeräts (z.B. IPC) begrenzt.
Für die CNC-Konfiguration ist eine minimale Speichergrösse von 210 KByte erforderlich. Erforderliche Einstellung in der Hochlaufliste:
fb_storage_size[0] 0x200000
| Für das Rückwärtsfahren sollte ein Speicher > 1 MByte konfiguriert werden. Als Faustregel gilt: 1 NC-Zeile≈1KByte |
Synchronisation von M-Funktionen
In der Grundeinstellung werden im Modus "Vorwärts-/Rückwärtsfahren auf der Bahn" alle M-Funktionen ohne Synchronisation ausgeführt. Wenn eine Synchronisation gewollt ist, so muß bei der Parametrierung der Synchronisationsart der M-Funktion ein zusätzliches Bit gesetzt werden. Ist dieses Bit gesetzt, dann werden bei der Rückwärtsfahrt auf der Bahn die M-Funktionen immer mit dem Synchronisationstyp MVS_SVS synchronisiert. Im Modus "Simuliertes Vorwärtsfahren" wird der Synchronisationtyp wie im Normalbetrieb (d.h. wie in den Kanalparametern festgelegt) verwendet.
Folgende Synchronisationstypen für die M-Funktionen während "Vorwärts-/Rückwärtsfahren auf der Bahn" sind erforderlich:
BWD_SYNCH 0x400000
FWD_SYNCH 0x800000
Sie werden zusätzlich zu den anderen verfügbaren Synchronisationtypen für M-Funktionen in der Kanalparameterliste gesetzt (P-CHAN-00041).
Beispiel
M2, M101 und M102 werden beim Rückwärtsfahren synchronisiert:
m_synch[2] 0x00400002
m_synch[101] 0x00400002
m_synch[102] 0x00400004
M103 und M104 werden beim simulierten Vorwärtsfahren synchronisiert:
m_synch[103] 0x00800002
m_synch[104] 0x00800004
M105 wird bei simulierten Vorwärts- und Rückwärtsfahrt synchronisiert:
m_synch[105] 0x00C00002