Registerkommunikation über SDO

CANopen Default-Einstellung: kompakte Darstellung der analogen Prozessdaten

Bei den CANopen Baugruppen sind analoge Signale per Default kompakt und nicht komplex ins Prozessabbild gemappt. Auf diese Weise werden die PDOs optimal ausgenutzt - je 4 Kanäle belegen ein PDO. In der komplexen Darstellung werden für jeden Kanal 6 Byte Prozessabbildgröße benötigt: im Tx-PDO 1 Control-Byte sowie 2 Datenbytes sowie im RxPDO 1Status-Byte sowie ebenfalls 2 Datenbytes.

Durch die kompakte Darstellung der Prozessdaten ist der Zugriff auf die Register allerdings nicht über die Prozessdaten möglich, da Control- und Status-Byte nicht übertragen werden. Bei CANopen erfolgt der Zugriff auf sämtliche Register der analogen Signalbaugruppen somit über die Service Daten Objekte (SDO).

Sonderfunktionsbaugruppen: auch komplexe Darstellung

Bei Sonderfunktionsbaugruppen wie schnelle Zähler (IE/IP1502), PWM-Ausgänge (IE/IP25x2) oder Winkel-/Wegmessbaugruppen (IE/IP5x09) werden das Control- und Status-Byte auch bei CANopen ins Prozessabbild gemappt. Bei diesen Baugruppen ist der Zugriff auf die Register wahlweise via SDO oder per Prozessdaten-Register-Kommunikation möglich.

Zugriff auf Register des CANopen Moduls

Der Zugriff auf die Register der CANopen Anschaltung ("Koppler") erfolgt über das Objekt 0x4500. In diesem Registermodell befinden sich Parameter wie

- aktivieren Auto-Reset IP-Link

- Reaktion auf Ausfall IP-Link

- Einblenden von Diagnosedaten

- Identifikation der Signalmodule

- etc.

Details, Beispiele und die wichtigsten Einstellmöglichkeiten siehe Objektbeschreibung Register-Kommunikation Busknoten (0x4500).

Zugriff auf Modul-Register

Der Zugriff auf die Register der intelligenten Signalmodule erfolgt über das Objekt 0x4501. Alle Signalmodule mit eigenem Prozessor verfügen über ein Registermodell, das signalspezifische Parameter enthält, z.B.

- Analogkanäle skalieren

- Sensortypen auswählen

- Filter einstellen

- etc.

Bei der Objektbeschreibung Register-Kommunikation Erweiterungsbox (0x4501) finden sich nähere Angaben und Beispiele.