Baud-Rate
Bei der Feldbus Box muss die Baud-Rate nicht eingestellt werden. Diese Baugruppen verfügen über eine Auto-Baud-Ratenfunktion.
Über die Tabelle 100 kann eine feste Baudrate eingestellt werden (siehe unten).
Für die Auto-Baud-Ratenerkennung ist erforderlich, dass mehrere gültige Telegramme der gewünschten Baud-Rate auf dem Bus vorhanden sind. Während der Baud-Ratensuche blinken die RUN und die CAN ERR LED in schnellem Wechsel. Sobald eine Baud-Rate erkannt und übernommen wurde fährt die Feldbus Box mit der Initialisierung fort.
Ein Software-Reset führt nicht zur erneuten Aktivierung der Autobaud-Funktion, die vorher aktive Baud-Rate bleibt erhalten.
Bit Timing
Bit Timing
Folgende Baud-Raten und Bittiming Registereinstellungen werden von den Beckhoff CANopen-Geräten unterstützt:
Baud-Rate [kBaud] | BTR0 | BTR1 | Sampling Point |
|---|---|---|---|
1000 | 0x00 | 0x14 | 75% |
800 | 0x00 | 0x16 | 80% |
500 | 0x00 | 0x1C | 87% |
250 | 0x01 | 0x1C | 87% |
125 | 0x03 | 0x1C | 87% |
100 | 0x04 | 0x1C | 87% |
50 | 0x09 | 0x1C | 87% |
20 | 0x18 | 0x1C | 87% |
10 | 0x31 | 0x1C | 87% |
Die angegebenen Bit-Timing Registereinstellungen (BTR0, BTR1) gelten z.B. für die CAN-Controller Philips 82C200, SJA1000, Intel 80C527, Siemens 80C167, und andere. Sie sind für maximale Buslänge optimiert.
Feste Baudrateneinstellung
Mit Hilfe der Konfigurations-Software KS2000 können Sie die Einstellungen de CANopen-Moduls ändern. Dies ist ab FW Stand C6 möglich. Die aktuelle Firmware-Version ihres des Moduls wird Ihnen von der Konfigurations-Software KS2000 angezeigt.
Hinweis Um die Einstellungen verwenden zu können, müssen Sie zuvor den Register-Schreibschutz mit Hilfe der Konfigurations-Software KS2000 deaktivieren. |
Bedeutung der Einträge in Tabelle 100
Tabelle 100, Offset | Beschreibung | Default |
|---|---|---|
000 | fest einzustellende Baudrate | 0 (Siehe Tabelle ) |
001 | reserviert | reserviert |
002 | reserviert | reserviert |
003 | reserviert | reserviert |
004 | reserviert | reserviert |
005 | Autobaud aktiv | 0 |
006 | reserviert | reserviert |
007 | reserviert | reserviert |
008 | reserviert | reserviert |
009 | reserviert | reserviert |
010 | Aktivieren einer festen Baudrate | 0 |
011-018 | reserviert | reserviert |
Beispiel zum Einstellen einer festen Baudrate
In Register 0 der Tabelle 100 kann eine feste Baudrate hinterlegt werden. In Register 10 wird die Einstellung aktiviert.
Beispiel für 50kBaud:
- Deaktivieren Sie den Schreibschutz
- Öffnen Sie Tabelle 100.
- Schreiben Sie den Wert 0x0007 in Offset 0 (siehe Tabelle der unterstützten Baudraten)
- Schreiben Sie den Wert 0x8000 in Offset 10
- Schreiben Sie den Wert 0x0001 in Offset 5
- Starten Sie das Modul neu
Die feste Baudrate von 50 kBaud ist jetzt eingestellt!
Wert in Tabelle 100, Offset 0 | Baudrate |
|---|---|
0x0000 | 1 MBaud/Auto |
0x0001 | 800 kBaud |
0x0002 | 500 kBaud |
0x0003 | 400 kBaud |
0x0004 | 250 kBaud |
0x0005 | 125 kBaud |
0x0006 | 100 kBaud |
0x0007 | 50 kBaud |
0x0008 | 20 kBaud |
0x0009 | 10 kBaud |