CoE-Interface

Objektverzeichnis

Jeder EtherCAT-Slave der das CoE-Interface unterstützt, besitzt ein Objektverzeichnis in dem alle Parameter-, Diagnose-, Prozess- oder sonstige Daten aufgeführt sind, die über EtherCAT gelesen oder beschrieben werden können.

Das Objektverzeichnis ist per SDO-Information-Dienst auslesbar und in der Gerätebeschreibungsdatei enthalten. Jeder EtherCAT-Slave sollte den SDO-Information-Dienst zumindest soweit unterstützen, das die kompakte Objektbeschreibung eines jeden Objekts (ab Index 0x1000) auslesbar ist.  Diese Objektbeschreibung enthält den Datentyp, die Länge, die Zugriffsrechte und die Information, ob das Objekt in ein PDO abzubilden (also als Prozessdatum verwendbar) ist.

Start-Up Liste

Der Start-Up Liste beschreibt den Zusammenhang zwischen EtherCAT State-Machine, dem Prozessdaten-Mapping und dem Einstellen von Geräteparametern im Hochlauf des EtherCAT-Netzwerks.

Wiederherstellen des Auslieferungszustandes

Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt "Restore default parameters", Subindex 001angewählt werden (s. Abb. 1)
 

Abb.1 Auswahl des PDO "Restore default parameters"
 

Durch Doppelklick auf  "SubIndex 001"gelangen Sie in den Set Value -Dialog. Tragen Sie im Feld "Dec" den Wert "1684107116" oder alternativ im Feld "Hex" den Wert "0x64616F6C" ein und bestätigen Sie mit "OK" (Abb. 2).
Alle Backup-Objekte werden so in den Auslieferungszustand zurückgesetzt.

Abb.2  Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog

Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore-Wert umstellen: Dezimalwert: "1819238756" Hexadezimalwert: "0x6C6F6164" Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung!