Allgemeines

TwinCAT unterstützt zur einfachen und schnellen Inbetriebnahme den Anwender durch einige Default-Einstellungen und Automatismen. In den meisten Fällen sind diese Einstellungen ausreichend für einen stabilen Anlagenbetrieb.
Für kundenspezifische Behandlung oder Sonderverhalten sei hier auf diese Einstellungen, ihre Auswirkungen und die Einstellmöglichkeiten hingewiesen. Folgende Themen werden behandelt:

Prozesdaten Info
EtherCAT Master Settings
Slave Settings
Sync Task
Distributed Clock Settings
EoE

Für einen regulären ordnungsgemäßen Betrieb des EtherCAT Systems sind folgende Elemente zu prüfen:

Element	Kontrollmöglichkeit online/Inbetriebnehmer	Kontrollmöglichkeit durch Applikation
TwinCAT auf dem Zielsystem im RUN-State (oder CONFIG/FREERUN)	TwinCAT Icon auf dem Zielsystem (nicht Programmiersystem!) ist grün bzw. blau System Manager Angabe grün bzw. blau/rot blinkend (FreeRun)	Applikation prüft über ADS TwinCAT Zustand
der EtherCAT Master im State OP	s. Abb. Online Diagnose EtherCAT Device, A	Abfrage EcMasterState über ADS (PLC: Baustein aus TcEtherCAT.lib) ADS NetId des EcMasters bekannt aus Device Infodaten (s. Abb Online Diagnose EtherCAT Device )
alle EtherCAT Slaves im State OP	s. Abb. Online Diagnose EtherCAT Device, B	Abfrage EcSlavesState über ADS (PLC: Baustein aus TcEtherCAT.lib)
die zyklischen Telegramme entsprechend der Zykluszeit werden verschickt	s. Abb. Online Diagnose EtherCAT Device, C	Abfrage über ADS
gelegentlich werden azyklische Telegramme verschickt	s. Abb. Online Diagnose EtherCAT Device, D	Abfrage über ADS
keine oder wenige LostFrames/CRC in den Slaves	s. Abb. Online Diagnose EtherCAT Device, D	Abfrage über ADS
EtherCAT DevState = 0	s. Abb. Online Diagnose EtherCAT Device, E	Link in die überwachende Task
alle WorkingCounter der Slaves = 0 durchgehend	s. Abb. Online Diagnose EtherCAT Device, F	Link in die überwachende Task oder Sammel-Information Frm0WcState aus den EcMaster Inputs
keine auffälligen Ausgaben im Logger-Fenster		- (Ursachen für Loggerausgaben werden bei korrekter Diagnose über andere Wege festgestellt)
keine Zykluszeitüberschreitungen		PLC: Einbindung TcUtilities.lib, dadurch eingeloggt Zugriff auf SystemInfo und SystemTaskInfoArr[]
keine Ebus-Strom Überschreitung	s. Abb. Online Diagnose EtherCAT Device, G	-
div. Watchdogs eingehalten (Klemmen standard 100 ms, FSoE mit Rückbestätigung 100 ms)		wird durch Überwachung der States festgestellt

Allgemeines 2: — Online Diagnose EtherCAT Device

Die Standard-Automatismen im System Manager stellen diesen Zustand her sobald die Konfiguration aktiviert wurde und TwinCAT in RUN/CONFIG versetzt wird.