Distributed Clocks

Distributed Clocks (DC)

Im Distributed Clocks-Modus wird die SSI-Kommunikation nicht durch die Ankunft des EtherCAT-Frames gestartet, sondern durch das Slave-eigene SYNC-Signal, das über alle DC-fähige Teilnehmer im EtherCAT-System synchronisiert wird. Damit ist eine DC-Synchronisationsgenauigkeit von 100 ns zwischen den Teilnehmern erreichbar. Durch die Weiterverarbeitung in der Box erreicht der tatsächliche Start der SSI-Kommunikation im Folgenden eine Genauigkeit von < ±500 ns zum synchronen Idealzeitpunkt.

Weitere Informationen zum DC-System können der EtherCAT-Grundlagen-Dokumentation entnommen werden.

Auch im DC-Modus gelten die Angaben zur empfohlenen min. EtherCAT Zykluszeit. Wird die Box schneller betrieben als die SSI-Kommunikation und Verarbeitung dauert, wird dies durch das Statusbit SyncError angezeigt.

Die Einstellung des DC-Modus wird im Reiter DC vorgenommen und ist nach einem TwinCAT Neustart bzw. Reload aktiv.

Distributed Clocks 1: — Einstellung DC-Modus

FreeRun: das Modul arbeitet Frame-getriggert, der zyklische Betrieb wird durch die SyncManager der EtherCAT-Frame-Bearbeitung gestartet.
DC-Synchron: der Zyklische Betrieb im Modul wird durch die lokale Distributed-Clock in exakten Zeitabständen gestartet. Dabei ist der Startzeitpunkt so gewählt, dass er mit anderen Output-Slaves im EtherCAT-System zusammenfällt.
DC-Synchron (input based): Arbeitsweise wie DC-Synchron, aber der zyklische Startzeitpunkt ist so gewählt, dass er mit anderen Input-Slaves im EtherCAT-System zusammenfällt.