Filter
 | Filter beeinflussen den EtherCAT-Synchronisationsmodus Wenn ein oder mehrere Filter aktiviert sind, läuft das Gerät automatisch im Synchronisationsmodus „Free Run“. |
FIR-Filter
Das Filter ist ein nicht-rekursives Notch-Filter (Kerbfilter). Sie können das Filter über den CoE-Parameter 0x8000:15 einstellen. Die folgenden Filterfrequenzen stehen zur Verfügung:
- 50 Hz
- 60 Hz
Das Filter bestimmt die Zykluszeit der EtherCAT Box im Synchronisationsmodus „Free Run“:
- 50 Hz-Filter: 615 µs
- 60 Hz-Filter: 512 µs
Ein Kerbfilter hat bei der Filterfrequenz und Vielfachen der Filterfrequenz Nullstellen (Kerben) im Frequenzgang. Diese Frequenzen werden also in der Amplitude gedämpft.
Typische Dämpfungskurve eines Notch-Filters mit 50 Hz Filterfrequenz
Filter | Dämpfung | Grenzfrequenz (-3 dB) |
|---|---|---|
50 Hz FIR | > 50 dB | 22 Hz |
60 Hz FIR | > 45 dB | 26 Hz |
IIR-Filter
Das Filter mit IIR-Charakteristik ist ein zeitdiskretes, lineares, zeitinvariantes Filter. Es kann in 8 Stufen eingestellt werden:
- IIR 1 = schwaches rekursives Filter
- …
- IIR 8 = starkes rekursives Filter
Ein IIR-Filter kann als gleitende Mittelwertberechnung nach einem Tiefpass verstanden werden.
Wenn das IIR-Filter aktiviert ist, läuft die Box im Synchronisationsmodus „Free Run“ mit einer Zykluszeit von 500 µs.
Die Zykluszeit ist bei aktiviertem IIR-Filter unabhängig von der Anzahl der aktivierten Messkanäle. Sie können sie nicht verkürzen, indem Sie Kanäle deaktivieren.
Filter-Charakteristik für IIR-Filter
IIR-Filter | -3 dB Grenzfrequenz bei 500 µs Sampling-Zeit |
|---|---|
IIR 1 | 400 Hz |
IIR 2 | 220 Hz |
IIR 3 | 100 Hz |
IIR 4 | 50 Hz |
IIR 5 | 24 Hz |
IIR 6 | 12 Hz |
IIR 7 | 6,2 Hz |
IIR 8 | 3,0 Hz |