Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Low-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das High-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001dez)

Index 1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EP8309-1022

Index 1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

Index 100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

02

Index 1011 Restore default parameters

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1011:0

Restore default parameters

Herstellen der Defaulteinstellungen

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1011:01

SubIndex 001

Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt.

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index 1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x20754052 (544555090dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00110016 (1114134dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 1402 PWM RxPDO-Par Control

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1402:0

PWM RxPDO-Par Control

PDO Parameter RxPDO 3

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1402:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 3 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

03 16

Index 1403 AO RxPDO-Par Outputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1403:0

AO RxPDO-Par Outputs

PDO Parameter RxPDO 4

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1403:06

Exclude RxPDOs

Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit RxPDO 4 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[2]

RO

02 16

Index 1600 TACHO RxPDO-Map OutputsCh.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1600:0

TACHO RxPDO-Map OutputsCh.1

PDO Mapping RxPDO 1

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1600:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7020 (PWM Outputs Ch.1), entry 0x01 (Enable dithering))

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1600:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x7020:09, 1

1600:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7020 (PWM Outputs Ch.1), entry 0x06 (Enable))

UINT32

RO

0x0000:00, 7

Index 1601 DO RxPDO-Map Outputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1601:0

DO RxPDO-Map Outputs

PDO Mapping RxPDO 2

UINT8

RO

0x07 (7dez)

1601:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7030 (PWM Outputs Ch.2), entry 0x01 (Enable dithering))

UINT32

RO

0x7050:01, 1

1601:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x7050:02, 1

1601:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7030 (PWM Outputs Ch.2), entry 0x06 (Enable))

UINT32

RO

0x7050:03, 1

1601:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7050 (DO Outputs), entry 0x04 (Digital Output X6 Pin2))

UINT32

RO

0x7050:04, 1

1601:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7050 (DO Outputs), entry 0x05 (Digital Output X7 Pin4))

UINT32

RO

0x7050:05, 1

1601:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7050 (DO Outputs), entry 0x06 (Digital Output X7 Pin2))

UINT32

RO

0x7050:06, 1

1601:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (10 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 10

Index 1602 PWM RxPDO-Map Control

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1602:0

PWM RxPDO-Map Control

PDO Mapping RxPDO 3

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7040 (DO Outputs), entry 0x01 (Output 10))

UINT32

RO

0x7060:01, 1

1602:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7040 (DO Outputs), entry 0x02 (Output 11))

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1602:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (14 bits align)

UINT32

RO

0x7060:06, 1

1602:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (6 bits align)

UINT32

RO

0x7060:07, 1

1602:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x7050 (DO Outputs), entry 0x0E (Output 14))

UINT32

RO

0x0000:00, 9

1602:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7050 (DO Outputs), entry 0x0F (Output 15))

UINT32

RO

0x7060:11, 16

Index 1603 AO RxPDO-Map Outputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1603:0

AO RxPDO-Map Outputs

PDO Mapping RxPDO 4

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1603:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7060 (AO Outputs Ch.3), entry 0x11 (Analog output))

UINT32

RO

0x7070:11, 16

Index 1802 TACHO TxPDO-Par Single Shaft Mode Input Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1802:0

TACHO TxPDO-Par Single Shaft Mode Input Ch.1

PDO Parameter TxPDO 3

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1802:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 3 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[4]

RO

03 1A 04 1A

Index 1803 TACHO TxPDO-Par Dual Shaft Mode Input Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1803:0

TACHO TxPDO-Par Dual Shaft Mode Input Ch.1

PDO Parameter TxPDO 4

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1803:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 4 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[4]

RO

02 1A 00 00

Index 1804 TACHO TxPDO-Par Dual Shaft Mode Input Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1804:0

TACHO TxPDO-Par Dual Shaft Mode Input Ch.2

PDO Parameter TxPDO 5

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1804:06

Exclude TxPDOs

Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 5 übertragen werden dürfen

OCTET-STRING[4]

RO

02 1A 00 00

Index 1A00 AI TxPDO-Map Inputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

AI TxPDO-Map Inputs Ch.1

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x0A (10dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x01 (Underrange))

UINT32

RO

0x6000:01, 1

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x02 (Overrange))

UINT32

RO

0x6000:02, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x03 (Limit 1))

UINT32

RO

0x6000:03, 2

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x05 (Limit 2))

UINT32

RO

0x6000:05, 2

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x07 (Error))

UINT32

RO

0x6000:07, 1

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (6 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6000:0E, 1

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6000:0F, 1

1A00:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6000:10, 1

1A00:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6000:11, 16

Index 1A01 AI TxPDO-Map Inputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

AI TxPDO-Map Inputs Ch.2

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x0A (10dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x01 (Underrange))

UINT32

RO

0x6010:01, 1

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x02 (Overrange))

UINT32

RO

0x6010:02, 1

1A01:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x03 (Limit 1))

UINT32

RO

0x6010:03, 2

1A01:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x05 (Limit 2))

UINT32

RO

0x6010:05, 2

1A01:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x07 (Error))

UINT32

RO

0x6010:07, 1

1A01:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (6 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1A01:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0x6010:0E, 1

1A01:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x0F (TxPDO State))

UINT32

RO

0x6010:0F, 1

1A01:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6010:10, 1

1A01:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs Ch.1), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6010:11, 16

Index 1A02 TACHO TxPDO-Map Single Shaft Mode Input Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A02:0

TACHO TxPDO-Map Single Shaft Mode Input Ch.1

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x0C (12dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs Ch.2), entry 0x01 (Underrange))

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A02:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6027 (TACHO Redundant Tracks Inputs Ch.1), entry 0x02 (Track Error A))

UINT32

RO

0x6037:02, 1

1A02:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6027 (TACHO Redundant Tracks Inputs Ch.1), entry 0x03 (Input Status Track A))

UINT32

RO

0x6037:03, 1

1A02:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6027 (TACHO Redundant Tracks Inputs Ch.1), entry 0x04 (Track Error B))

UINT32

RO

0x6037:04, 1

1A02:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6027 (TACHO Redundant Tracks Inputs Ch.1), entry 0x05 (Input Status Track B))

UINT32

RO

0x6037:05, 1

1A02:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (6 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A02:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6027 (TACHO Redundant Tracks Inputs Ch.1), entry 0x0C (Speed Below Threshold))

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A02:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x6037:0C, 1

1A02:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6027 (TACHO Redundant Tracks Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A02:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x6027 (TACHO Redundant Tracks Inputs Ch.1), entry 0x11 (Rotational Speed))

UINT32

RO

0x6037:10, 1

1A02:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x6027 (TACHO Single Shaft Mode Input), entry 0x11 (Rotational Speed))

UINT32

RO

0x6037:11, 16

1A02:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x6027 (TACHO Single Shaft Mode Input), entry 0x12 (Rotation Direction))

UINT32

RO

0x6037:12, 16

Index 1A03 TACHO TxPDO-Map Dual Shaft Mode Input Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A03:0

TACHO TxPDO-Map Dual Shaft Mode Input Ch.1

PDO Mapping TxPDO 4

UINT8

RO

0x09 (9dez)

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs Ch.2), entry 0x01 (Underrange))

UINT32

RO

0x6020:01, 1

1A03:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs Ch.2), entry 0x02 (Overrange))

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A03:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs Ch.2), entry 0x03 (Limit 1))

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A03:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs Ch.2), entry 0x05 (Limit 2))

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1A03:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (AI Inputs Ch.2), entry 0x07 (Error))

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A03:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (6 bits align)

UINT32

RO

0x6020:0C, 1

1A03:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6020 (TACHO Dual Shaft Mode Input Ch.1), entry 0x11 (Rotational Speed))

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A03:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6020 (TACHO Dual Shaft Mode Input Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6020:10, 1

1A03:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6020 (TACHO Dual Shaft Mode Input Ch.1), entry 0x11 (Rotational Speed))

UINT32

RO

0x6020:11, 16

Index 1A04 TACHO TxPDO-Map Dual Shaft Mode Input Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A04:0

TACHO TxPDO-Map Dual Shaft Mode Input Ch.2

PDO Mapping TxPDO 5

UINT8

RO

0x09 (9dez)

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (PWM Inputs Ch.1), entry 0x01 (Digital input 1))

UINT32

RO

0x6030:01, 1

1A04:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1A04:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6020 (PWM Inputs Ch.1), entry 0x05 (Ready to enable))

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A04:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6020 (PWM Inputs Ch.1), entry 0x06 (Warning))

UINT32

RO

0x0000:00, 4

1A04:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6020 (PWM Inputs Ch.1), entry 0x07 (Error))

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A04:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x6030:0C, 1

1A04:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6030 (TACHO Dual Shaft Mode Input Ch.2), entry 0x11 (Rotational Speed))

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A04:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6030 (TACHO Dual Shaft Mode Input Ch.2), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6030:10, 1

1A04:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6030 (TACHO Dual Shaft Mode Input Ch.2), entry 0x11 (Rotational Speed))

UINT32

RO

0x6030:11, 16

Index 1A05 DI TxPDO-Map Inputs

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A05:0

DI TxPDO-Map Inputs

PDO Mapping TxPDO 6

UINT8

RO

0x07 (7dez)

1A05:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6020 (PWM Inputs Ch.1), entry 0x01 (Digital input 1))

UINT32

RO

0x6040:01, 1

1A05:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x6040:02, 1

1A05:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6020 (PWM Inputs Ch.1), entry 0x05 (Ready to enable))

UINT32

RO

0x6040:03, 1

1A05:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6020 (PWM Inputs Ch.1), entry 0x06 (Warning))

UINT32

RO

0x6040:04, 1

1A05:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6020 (PWM Inputs Ch.1), entry 0x07 (Error))

UINT32

RO

0x6040:05, 1

1A05:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x6040:06, 1

1A05:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6020 (PWM Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x0000:00, 10

Index 1A06 PWM TxPDO-Map Status

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A06:0

PWM TxPDO-Map Status

PDO Mapping TxPDO 7

UINT8

RO

0x08 (8dez)

1A06:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6040 (DI Inputs), entry 0x01 (Digital Input X4 Pin4))

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A06:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6040 (DI Inputs), entry 0x02 (Digital Input X4 Pin2))

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1A06:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6040 (DI Inputs), entry 0x03 (Digital Input X6 Pin4))

UINT32

RO

0x6060:05, 1

1A06:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6040 (DI Inputs), entry 0x04 (Digital Input X6 Pin2))

UINT32

RO

0x6060:06, 1

1A06:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6040 (DI Inputs), entry 0x05 (Digital Input X7 Pin4))

UINT32

RO

0x6060:07, 1

1A06:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6040 (DI Inputs), entry 0x06 (Digital Input X7 Pin2))

UINT32

RO

0x0000:00, 1

1A06:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (10 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 7

1A06:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6060 (PWM Inputs), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6060:10, 1

Index 1A07 PWM TxPDO-Map Synchron info data

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A07:0

PWM TxPDO-Map Synchron info data

PDO Mapping TxPDO 8

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1A07:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6060 (PWM Inputs), entry 0x01 (Digital input 1))

UINT32

RO

0x6060:11, 16

1A07:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x6060:12, 16

Index 1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x03 (3dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632dez)

1C12:02

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1601 (5633dez)

1C12:03

Subindex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1602 (5634dez)

1C12:04

Subindex 004

4. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x05 (5dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A01 (6657dez)

1C13:03

Subindex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A02 (6658dez)

1C13:04

Subindex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A05 (6661dez)

1C13:05

Subindex 005

5. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A06 (6662dez)

1C13:06

Subindex 006

6. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:07

Subindex 007

7. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

Index 1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 2 Event
  • 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x0007A120 (500000dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Command

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 0x1C32:03, 0x1C32:05, 0x1C32:06, 0x1C32:09, 0x1C33:03, 0x1C33:06, 0x1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02 

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05 

UINT32

RO

0x0007A120 (500000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)