Inbetriebnahme in TwinCAT 3

Mit den folgenden Schritten konfigurieren Sie den Kanal 1 einer EP7414-9071 für den Betrieb mit Drive Motion Control.

Kanal 2 konfigurieren Sie analog. Die Parameterindizes für Kanal 2 sind gegenüber Kanal 1 jeweils um 0x0800 erhöht.

1. Im CoE-Parameter 0x6060 „Modes of operation“ die Betriebsart „Drive Motion Control (DMC)“ einstellen.
Inbetriebnahme in TwinCAT 3 1:
2. Das Predefined PDO Assignment „Drive motion control (For TC3 DriveMotionControl Lib)“ aktivieren.
Inbetriebnahme in TwinCAT 3 2:
Die Prozessdaten für die Verwendung von Drive Motion Control sind aktiviert.

Konfiguration der SPS

1. Ein SPS-Projekt anlegen, falls noch keins angelegt wurde.
2. Die Bibliothek „Tc3_DriveMotionControl“ zu dem SPS-Projekt hinzufügen.
(Falls Sie Drive Motion Control ohne die Bibliothek „Tc3_DriveMotionControl“ verwenden wollen, siehe Kapitel State-Machine.)
Inbetriebnahme in TwinCAT 3 3:
3. Falls im aktuellen Projekt die Bibliotheken „Tc3_DriveMotionControl“ und „Tc2_Mc2“ gleichzeitig verwendet werden:
Im Fenster „Properties“ von einer der beiden Bibliotheken die Eigenschaft „Qualified access only“ auf „True“ setzen.
Inbetriebnahme in TwinCAT 3 4:
Die Bibliothek mit „Qualified access only“ kann im SPS-Code nur noch über den entsprechenden Namespace angesprochen werden, z.B.: Tc3_DriveMotionControl.MC_Stop()
Dadurch werden Namenskonflikte vermieden, z.B. beim Aufrufen des Funktionsbausteins MC_Stop, der in beiden Bibliotheken den gleichen Namen hat.
4. In der SPS eine Variable vom Typ „AXIS_REF“ deklarieren. Beispiel:
VAR
   DmcAxis:   AXIS_REF;
END_VAR
5. In der Menüleiste „Build“ > „Build Solution“ anklicken.
Das Projekt wird kompiliert.
Das Prozessabbild der SPS-Task wird erzeugt.
Inbetriebnahme in TwinCAT 3 5:
6. Im Solution Explorer die SPS-Variablen mit den Prozessdaten der EP7414-9071 verknüpfen.
Inbetriebnahme in TwinCAT 3 6:
7. Im SPS-Code den Funktionsbaustein ReadStatus() zyklisch aufrufen, idealerweise zu Beginn jedes SPS-Zyklus.
Weiterführende Informationen