Konfigurations-Objekte

0

Amplifier Settings Ch.x

USINT

RO

0x7A (122_dez)

12

Current loop integral time

Integralanteil Stromregler.

Einheit: [0,1 ms]

UINT

RW

0xA (10_dez)

13

Current loop proportional gain

Proportionalanteil Stromregler.

Einheit: [0,1 V/A]

UINT

RW

0x64 (100_dez)

14

Velocity loop integral time

Integralanteil Geschwindigkeitsregler.

Einheit: [0,1 ms]

UDINT

RW

0x96 (150_dez)

15

Velocity loop proportional gain

Proportionalanteil Geschwindigkeitsregler.

Einheit: [mA / (rad/s)]

UDINT

RW

0x14 (20_dez)

17

Position loop proportional gain

Proportionalanteil Positionsregler.

Einheit: [(rad/s) / rad]

UDINT

RW

0xA (10_dez)

29

Amplifier I2T warn level

I²T-Modell Warnschwelle.

Einheit: [%]

USINT

RW

0x50 (80_dez)

2A

Amplifier I2T error level

I²T-Modell Fehlerschwelle.

Einheit: [%]

USINT

RW

0x69 (105_dez)

31

Velocity limitation

Drehzahlbegrenzung. Wenn ein Getriebefaktor konfiguriert ist (Parameter 6091/6891), bezieht sich dieser Grenzwert auf die Lastseite.

Einheit: [1/min]

UDINT

RW

0x186A0 (100000_dez)

32

Short circuit brake duration max

Maximale Haltezeit für die Ankerkurzschlussbremsung

Einheit: [ms]

UINT

RW

0x3E8 (1000_dez)

33

Stand still window

Stillstandsfenster

Einheit: [1/min]

UINT

RW

0x1 (1_dez)

49

Halt ramp deceleration

Verzögerung der Drehzahl-Halterampe.

Einheit: [0,1 rad / s²]

UDINT

RW

0xF570 (62832_dez)

54

Feature bits

Reserviert. Bitte nicht ändern.

UDINT

RW

0x0 (0_dez)

55

Select info data 1

Mögliche Werte:

• 2_dez: DC link voltage (mV)
• 4_dez: PCB temperature (0.1 °C)
• 7_dez: I2T Motor
• 8_dez: I2T Amplifier
• 10_dez: Digital inputs

USINT

RW

0x2 (2_dez)

56

Select info data 2

Mögliche Werte:

• 2_dez: DC link voltage (mV)
• 4_dez: PCB temperature (0.1 °C)
• 7_dez: I2T Motor
• 8_dez: I2T Amplifier
• 10_dez: Digital inputs

USINT

RW

0x4 (4_dez)

57

Velocity feed forward gain

Skalierungsfaktor für die Geschwindigkeitsvorsteuerung aus dem Lageinterpolator.

USINT

RW

0x64 (100_dez)

58

Select info data 3

Mögliche Werte:

• 2_dez: DC link voltage (mV)
• 4_dez: PCB temperature (0.1 °C)
• 7_dez: I2T Motor
• 8_dez: I2T Amplifier
• 10_dez: Digital inputs

USINT

RW

0x7 (7_dez)

59

Error suppression mask

Reserviert. Bitte nicht ändern.

UDINT

RW

0x0 (0_dez)

5F

Sensorless observer bandwidth

Beobachter-Bandbreite für die sensorlose Regelung

Einheit: [Hz]

UINT

RW

0xC8 (200_dez)

62

Position loop deadband window

Totzonenfenster des Positionsreglers

Einheit: [Inkremente]

UDINT

RW

0x0 (0_dez)

64

Commutation type

Mögliche Werte:

• 5_dez: Sensorless FOC with forced startup

USINT

RW

0x5 (5_dez)

6D

Torque feed forward gain

Interne Drehmomentvorsteuerung: Skalierungsfaktor

UDINT

RW

0x0 (0_dez)

6E

Torque feed forward filter time

Interne Drehmomentvorsteuerung: Filterzeit.

Einheit: [0,1 ms]

UDINT

RW

0xA (10_dez)

71

Error Code Options

Auswahl der Diagnose-Meldungen, die in 0x6n3F „Error code“ angezeigt werden (PDO-Mapping möglich)

Mögliche Werte:

• 1_dez: Display Errors
• 3_dez: Display Errors Warnings
• 7_dez: Display Errors Warnings Infos

USINT

RW

0x7 (7_dez)

72

Stand still torque limitation

Ausgegebener Stillstands-Haltestrom für die sensorlose Regelung

UINT

RW

0x1F4 (500_dez)

73

Acceleration limitation

Maximale Beschleunigung (Sollwert-Limit)

Einheit: [0,1 rad/s²]

UDINT

RW

0xF570 (62832_dez)

79

Sensorless Startup Current Scaling

Motor-Anlaufstrom für die sensorlose Regelung. Der hier konfigurierte Strom wird bei niedrigen Drehzahlen („forced startup“-Phase) ausgegeben.

Angabe in Promille des Motor-Nennstroms.
D.h. 1000 = Motor-Nennstrom

UINT

RW

0x2EE (750_dez)

7A

Sensorless Stall Reaction

Reaktion auf einen erkannten Kommutierungsfehler (Motor Stall) in der sensorlosen Regelung.

Mögliche Werte:

• 0_dez: Stop motor with drive error
• 1_dez: Restart motor
• 255_dez: Disable Stall Monitoring

USINT

RW

0x0 (0_dez)

0

Motor Settings Ch.x

USINT

RO

0x34 (52_dez)

11

Max current

Spitzenstrom

Einheit: [mA]

UDINT

RW

0x445C (17500_dez)

13

Motor pole pairs

Anzahl der Polpaare

USINT

RW

0x1 (1_dez)

16

Torque constant

Drehmoment-Konstante

Einheit: [mNm/A]

UDINT

RW

0x12C (300_dez)

18

Rotor moment of inertia

Massenträgheitsmoment des Motors

Einheit: [g cm²]

UDINT

RW

0x1EF (495_dez)

19

Winding inductance

Wicklungsinduktivität

Einheit: [0,1 mH]

UINT

RW

0x186 (390_dez)

29

Motor I2T warn level

I2T-Modell Warnschwelle

Einheit: [%]

USINT

RW

0x50 (80_dez)

2A

Motor I2T error level

I2T-Modell Fehlerschwelle

Einheit: [%]

USINT

RW

0x69 (105_dez)

2D

Motor thermal time constant

Thermische Zeitkonstante

Einheit: [0,1 s]

UINT

RW

0x28 (40_dez)

2E

Rated speed

Nenn-Drehzahl.

Einheit: [rpm]

UDINT

RW

0x3E8 (1000_dez)

30

Winding resistance

Wicklungswiderstand

Einheit: [mOhm]

UDINT

RW

0x578 (1400_dez)

31

Voltage constant

Spannungskonstante (Back-EMF) des Motors

Einheit: [µV/(1/min)]

UDINT

RW

0x4E20 (20000_dez)

34

Configured motor current

Begrenzt den Ausgangsstrom.
(Der Ausgangsstrom wird auf den jeweils kleineren Wert von „Rated current“ und „Configured motor current“ begrenzt.)

Mit diesem Parameter können Sie verhindern, dass der Kanal den verfügbaren U_P-Summenstrom gegenüber den anderen Kanälen überproportional beansprucht.

UDINT

RW

0x1618 (5656_dez)

0

Brake Settings Ch.x

USINT

RO

0x18 (24_dez)

01

Enable manual override

Freigabe zum manuellen Steuern der Haltebremse

BOOL

RW

00

02

Manual brake state

Mögliche Werte:

• 0_dez: Release
• 1_dez: Apply

BOOL

RW

00

05

Brake option

Konfiguration für invertierte Motorbremsen

Mögliche Werte:

• 0_dez: Enable output to release brake
• 1_dez: Disable output to release brake

USINT

RW

0x0 (0_dez)

09

External override

Auswahl eines Digital-Eingangs, mit dem die Motorbremse unabhängig vom Antriebsregler geöffnet werden kann, z.B. für Wartungsarbeiten.

Mögliche Werte:

• 0_dez: Disabled
• 2_dez: Digital Input 1
• 3_dez: Digital Input 1 (only INIT/PREOP/SAFEOP)
• 4_dez: Digital Input 2
• 5_dez: Digital Input 2 (only INIT/PREOP/SAFEOP)

USINT

RW

0x0 (0_dez)

11

Release delay

Zeit, die die Haltebremse zum Öffnen (Lösen) benötigt, nachdem der Strom angelegt wurde.

Einheit: [ms]

UINT

RW

0x0 (0_dez)

12

Application delay

Zeit, die die Haltebremse zum Schließen (Halten) benötigt, nachdem der Strom abgeschaltet wurde.

Einheit: [ms]

UINT

RW

0x0 (0_dez)

13

Emergency application timeout

Zeit, die der Verstärker darauf wartet, dass die Geschwindigkeit nach einer Stoppanforderung die Stillstandsgrenze erreicht.
Falls die Wartezeit überschritten wird, wird die Haltebremse ausgelöst; unabhängig von der Geschwindigkeit.

Bemerkung: Dieser Parameter muss mindestens auf die längste Zeit eingestellt werden, die die Achse benötigt, um zum Stillstand zu kommen, nachdem sie drehmomentfrei geschaltet wurde.

Für vertikale Achsen sollte dieser Parameter auf einen niedrigen Wert eingestellt werden, um zu verhindern, dass die Achse oder Last weit fällt.

Einheit: [ms]

UINT

RW

0x0 (0_dez)

14

Brake moment of inertia

Massenträgheitsmoment der Bremse.

Einheit: [g cm²]

UINT

RW

0x0 (0_dez)

18

Brake Output Features

Ansteuerung einer (je nach Antriebsregler zusätzlichen) Motorbremse über einen Digitalausgang

Mögliche Werte:

• 0_dez: Disabled
• 1_dez: Use Digital Output 1 as additional brake output
• 2_dez: Use Digital Output 2 as additional brake output

USINT

RW

0x0 (0_dez)

0

Filter Settings Ch.x

USINT

RO

0x19 (25_dez)

10

Low pass frequency 1

Einheit: [Hz]

REAL

RW

0,0

11

Low pass damping 1

REAL

RW

0,0

12

High pass frequency 1

Einheit: [Hz]

REAL

RW

0,0

13

High pass damping 1

REAL

RW

0,0

14

Filter type 1

Mögliche Werte:

• 0_dez: No_Filter
• 1_dez: Low_pass_filter_1_order
• 2_dez: Phase_correction_filter_1_order
• 3_dez: Low_pass_filter_2_order
• 4_dez: Phase_correction_filter_2_order
• 5_dez: Notch_filter

INT

RW

0x0 (0_dez)

15

Low pass frequency 2

Einheit: [Hz]

REAL

RW

0,0

16

Low pass damping 2

REAL

RW

0,0

17

High pass frequency 2

Einheit: [Hz]

REAL

RW

0,0

18

High pass damping 2

REAL

RW

0,0

19

Filter type 2

Mögliche Werte:

• 0_dez: No_Filter
• 1_dez: Low_pass_filter_1_order
• 2_dez: Phase_correction_filter_1_order
• 3_dez: Low_pass_filter_2_order
• 4_dez: Phase_correction_filter_2_order
• 5_dez: Notch_filter

INT

RW

0x0 (0_dez)

0

Digital Output Settings Ch.x

USINT

RO

0x2 (2_dez)

01

Use Output 1 as +24V power supply

Falls “TRUE”: Der jeweilige Digitalausgang ist immer aktiv und dient als Versorgungsspannung, z.B. für Endlagenschalter

BOOL

RW

00

02

Use Output 2 as +24V power supply

BOOL

RW

00

0

Feedback Settings Ch.1

USINT

RO

0x17 (23_dez)

11

Device type

UDINT

RW

0x0 (0_dez)

12

Singleturn bits

Anzahl der Singleturn-Bits, die zur Darstellung der Position im Prozessabbild verwendet werden.

Die Summe der Singleturn-Bits und Multiturn-Bits muss 32 sein.

USINT

RW

0x14 (20_dez)

13

Multiturn bits

Anzahl der Multiturn-Bits, die zur Darstellung der Position im Prozessabbild verwendet werden.

Die Summe der Singleturn-Bits und Multiturn-Bits muss 32 sein.

USINT

RW

0xC (12_dez)

14

Observer bandwidth

Bandbreite des Drehzahlbeobachters in [Hz]

UINT

RW

0xC8 (200_dez)

15

Observer feed-forward

Lastverhältnis in [%] zwischen interner Rotorträgheit des Motors und der Gesamtträgheit des angetriebenen Systems.

Lastverhältnis = internes Trägheitsmoment / (internes Trägheitsmoment + Massenträgheitsmoment der Last).

Beispiele:

100 % = Lastfrei

50 % = Die Massenträgheitsmomente von Antrieb und Abtrieb sind gleich

USINT

RW

0x64 (100_dez)

17

Position offset

Der Positionsoffset wird von der Rohposition des Gebers subtrahiert.

Er kann nur bei stillgesetzter Achse beschrieben werden.

DINT

RW

0x0 (0_dez)

0

Vendor data Ch.x

USINT

RO

0x18 (24_dez)

11

Amplifier peak current

Spitzenstrom des Verstärkers als Scheitelwert

Einheit: [mA]

UDINT

RW

0x445C (17500_dez)

12

Amplifier rated current

Nennstrom des Verstärkers als Scheitelwert

Einheit: [mA]

UDINT

RW

0x1618 (5656_dez)

13

Amplifier thermal time constant

Thermische Zeitkonstante

Einheit: [0,1 s]

UINT

RW

0x23 (35_dez)

14

Amplifier overcurrent threshold

Momentanwert-Schwellwert je Motorphase für die Kurzschlusserkennung

Einheit: [mA]

UDINT

RW

0x7530 (30000_dez)

15

Max rotary field frequency

Maximale Drehfeldfrequenz.

Einheit: [Hz]

UINT

RW

0x257 (599_dez)

18

Vendor feature bits

UDINT

RW

0x0 (0_dez)

1A

Amplifier Rated Sum Current

Einheit: [mA]

UDINT

RW

0x2C30 (11312_dez)

0

DMC Settings Ch.x

-

USINT

RO

0x17 (23_dez)

07

Emergency deceleration

Verzögerung für die Nothalterampe. (In [ms] von der Motornenndrehzahl bis zum Stillstand)

UINT

RW

0x64 (100_dez)

08

Calibration position

Bei erfolgreicher Referenzfahrt wird die "Actual position" auf diesen Wert gesetzt.

LINT

RW

0x0 (0_dez)

09

Calibration velocity (towards plc cam)

Geschwindigkeit bei Auffahren auf den Nocken in 10000stel der Motornenndrehzahl.

INT

RW

0x64 (100_dez)

0A

Calibration Velocity (off plc cam)

Geschwindigkeit bei Abfahren vom Nocken in 10000stel der Motornenndrehzahl.

INT

RW

0xA (10_dez)

0E

Modulo factor

Feedback-Inkremente für eine mechanische Umdrehung.

LINT

RW

0x100000000 (4294967296_dez)

12

Block calibration torque limit

Drehmomentlimitierung zum Auffahren auf den Endanschlag. In Promille vom Motornennstrom.

UINT

RW

0x64 (100_dez)

13

Block calibration stop distance

Nach Erreichen der Kalibrierposition fährt die Achse um diese Distanz aus der Endlage heraus.

LINT

RW

0x100000000 (4294967296_dez)

14

Block calibration lag threshold

Bei Überschreitung dieses Schleppabstandes befindet sich die Achse in der Endlage.

LINT

RW

0x100000000 (4294967296_dez)

15

Target position window

Zielpositionsfenster:

Das In-Target Bit wird gesetzt, wenn sich die Achse mindesten für die unter Subindex 16 eingestellte Zeit innerhalb dieses Fensters befindet.

LINT

RW

0x16C16C1 (23860929_dez)

16

Target position monitor time

Siehe Subindex 15

Einheit: [ms]

UINT

RW

0x14 (20_dez)

17

Target position timeout

Wenn der Sollwertgenerator seine Endposition erreicht hat und die Achse nach Ablauf dieser Zeit nicht im Zielfenster steht, wird der Auftrag beendet und das In-Target Bit nicht gesetzt.

Einheit: [ms]

UINT

RW

0x1770 (6000_dez)

0

DMC Features Ch.x

USINT

RO

0x1B (27_dez)

13

Invert calibration cam search direction

Fahrtrichtung zur Suche des Endschalters invertieren.

Default: FALSE = Suchen mit positiver Drehrichtung.

BOOL

RW

00

14

Invert sync impulse search direction

Drehrichtung zum Verlassen des Endschalters invertieren.

Default: TRUE = Verlassen in negativer Drehrichtung.

BOOL

RW

01

19

Calibration cam source

Quelle für den Referenzschalter:

• 0_dez: Input 1
• 1_dez: Input 2

USINT

RW

0x0 (0_dez)

1A

Calibration cam active level

Zustand des Referenzschalters im betätigten Zustand:

• 0_dez: Hi
• 1_dez: Low

USINT

RW

0x0 (0_dez)

1B

Latch source

Quelle für die Latch-Einheit:

• 0_dez: Input 1
• 1_dez: Input 2

USINT

RW

0x0 (0_dez)

F800:0

DRV Amplifier Settings

USINT

RO

0x17 (23_dez)

F800:10

Nominal DC link voltage

Nenn-Zwischenkreisspannung.

Einheit: [mV]

UDINT

RW

0xBB80 (48000_dez)

F800:11

Min DC link voltage

Minimale Zwischenkreisspannung.

Einheit: [mV]

UDINT

RW

0x1A90 (6800_dez)

F800:12

Max DC link voltage

Maximale Zwischenkreisspannung.

Einheit: [mV]

UDINT

RW

0xEA60 (60000_dez)

F800:15

Amplifier Temperature warn level

Verstärkertemperatur Warnschwelle.

Einheit: [0,1 °C]

UINT

RW

0x320 (800_dez)

F800:16

Amplifier Temperature error level

Verstärkertemperatur Fehlerschwelle.

Einheit: [0,1 °C]

UINT

RW

0x3E8 (1000_dez)

F800:17

Feature bits

UDINT

RW

0x0 (0_dez)