Motor scannen
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Der Motor bewegt sich beim Scannen Der Motor dreht sich beim Scannen in beide Richtungen um je ca. 1 Umdrehung. Verletzungen und Sachschäden sind möglich.
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Sie können den Scan wahlweise mit oder ohne verbundene Last durchführen. Falls Sie den Scan mit verbundener Last durchführen, wird bei der Messung des Parameters 0x2003:18 „Rotor moment of inertia“ das gemeinsame Trägheitsmoment von Motorwelle und Last gemessen.
- Voraussetzung: alle vorhergehenden Schritte dieser Schnellstart-Anleitung wurden korrekt durchgeführt.
- 1. Falls Sie die Achse bereits freigegeben haben, die Achsfreigabe zurücknehmen
- 2. Für Kanal 1: Das Kommando 0x8007 in den Parameter FB00:01 „Request“ schreiben.
Für Kanal 2: Das Kommando 0x8017 in den Parameter FB00:01 „Request“ schreiben. - Der Scan wird ausgeführt. Er dauert ca. eine Minute.
- 3. Den Status des Scans im Parameter 0xFB00:02 überwachen:
Wert von 0xFB00:02 „Status“ | Bedeutung |
|---|---|
100dez…200dez | Fortschritt des Scans
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0 | Der Scan war erfolgreich |
1 | Der Scan war erfolgreich 0xFB00:03 „Response“ enthält weitere Informationen |
2 | Fehler |
3 | Fehler 0xFB00:03 „Response“ enthält weitere Informationen |
Falls der Scan erfolgreich war, werden die ermittelten Werte in den folgenden CoE-Parametern gespeichert (Kanal 1/2):
- 0x2003:16/0x2803:16 „Torque constant”
- 0x2003:18/0x2803:18 „Rotor moment of inertia“
- 0x2003:19/0x2803:19 „Winding inductance“
- 0x2003:2D/0x2803:2D „Motor thermal time constant”
- 0x2003:30/0x2803:30 „Winding resistance“
- 0x2003:31/0x2803:31 „Voltage constant“
- 0x2002:12/0x2802:12 „Current loop integral time“
- 0x2002:13/0x2802:13 „Current loop proportional gain“
- 0x2002:14/0x2802:14 „Velocity loop integral time“
- 0x2002:15/0x2802:15 „Velocity loop proportional gain“