Eingangsdaten, Ausgangsdaten

0

Inputs Ch.x

USINT

RO

0x6 (6_dez)

01

Info data 1

Synchrone Informationen

Auswahl über Parameter 2n02:55

UINT

RO

-

02

Info data 2

Synchrone Informationen

Auswahl über Parameter 2n02:56

UINT

RO

-

03

Info data 3

Synchrone Informationen

Auswahl über Parameter 2n02:58

UINT

RO

-

04

Dyninput cycle counter

-

USINT

RO

-

06

Velocity resulting from differentiation

-

DINT

RO

-

0

Remote Outputs Ch.x

USINT

RO

0xF (15_dez)

04

Dynoutput cycle counter

-

USINT

RO

-

06

Target velocity

Konfigurierter Geschwindigkeits-Sollwert

2³²/16000 Inkremente entsprechen einer Motorumdrehung pro Sekunde

DINT

RO

-

09

Target torque

Konfigurierter Drehmoment-Sollwert

Der Wert wird in 1000stel des Parameters 6075 „Motor rated current“ angegeben.

Berechnungsformel:
M = ((Torque actual value / 1000) × rated current)) × torque constant (0x2003:16)

INT

RO

-

0A

Torque offset

Externe Drehmoment-Vorsteuerung

Der Wert wird in 1000stel des Parameters 6075 „Motor rated current“ angegeben.

Berechnungsformel:
M = ((Torque actual value / 1000) × rated current)) × torque constant (0x2003:16)

INT

RO

-

0E

Commutation angle

Kommutierungs-Winkel für den CSTCA-Modus.

Einheit: 2¹⁶ / 360°

UINT

RO

-

0F

Velocity offset

Externe Drehzahlvorsteuerung.

DINT

RO

-

0

DMC Inputs Ch.x

USINT

RO

0x3C (60_dez)

02

DMC__FeedbackStatus__Latch extern valid

Eine Flanke wurde auf dem externen Eingang erkannt und gelatched.

BOOL

RO

-

03

DMC__FeedbackStatus__Set counter done

Das Setzen der Feedbackposition war erfolgreich.

Dieses Bit bleibt anstehen bis "Set counter" wieder abfällt

BOOL

RO

-

0D

DMC__FeedbackStatus__Status of extern latch

Der Status des externen Latch-Eingangs.

BOOL

RO

-

11

DMC__DriveStatus__Ready to enable

Die Antriebs-Hardware ist zum Aktivieren bereit.

BOOL

RO

-

12

DMC__DriveStatus__Ready

Die Antriebs-Hardware ist aktiviert.

BOOL

RO

-

13

DMC__DriveStatus__Warning

Es steht eine Warnung im Drive an.

BOOL

RO

-

14

DMC__DriveStatus__Error

Es steht ein Fehler im Drive an.

Das "Ready to enable"-Bit und das "Ready"-Bit werden auf FALSE gesetzt.

BOOL

RO

-

15

DMC__DriveStatus__Moving positive

Die Achse fährt in positive Richtung.

BOOL

RO

-

16

DMC__DriveStatus__Moving negative

Die Achse fährt in negative Richtung.

BOOL

RO

-

1C

DMC__DriveStatus__Digital input 1

Status des ersten digitalen Eingangs.

BOOL

RO

-

1D

DMC__DriveStatus__Digital input 2

Status des zweiten digitalen Eingangs.

BOOL

RO

-

21

DMC__PositioningStatus__Busy

Der Positionierauftrag läuft.

BOOL

RO

-

22

DMC__PositioningStatus__In-Target

Die Achse befindet sich auf der Zielposition.

BOOL

RO

-

23

DMC__PositioningStatus__Warning

Warnung.

BOOL

RO

-

24

DMC__PositioningStatus__Error

Fehler.

BOOL

RO

-

25

DMC__PositioningStatus__Calibrated

Die Achse ist kalibriert.

BOOL

RO

-

26

DMC__PositioningStatus__Accelerate

Die Achse beschleunigt.

BOOL

RO

-

27

DMC__PositioningStatus__Decelerate

Die Achse verzögert.

BOOL

RO

-

28

DMC__PositioningStatus__Ready to execute

Die Fahrwegsteuerung ist bereit, einen Auftrag entgegenzunehmen.

Dieses Bit ist FALSE …

• … falls der Antrieb einen Fehler hat
• … falls der Antrieb nicht aktiviert ist

… solange das „PositioningControl__Execute“ ansteht.

BOOL

RO

-

31

DMC__Set position

Aktuelle vom Rampengenerator vorgegebene Zielposition in Feedback-Inkrementen.

LINT

RO

-

32

DMC__Set velocity

Aktuelle vom Rampengenerator vorgegebene Geschwindigkeit in 10000stel der Motor-Nenngeschwindigkeit

INT

RO

-

33

DMC__Actual drive time

Die Zeit seit Fahrauftragsbeginn in ms.

Stoppt mit Erreichen der Zielposition.

UDINT

RO

-

34

DMC__Actual position lag

Schleppabstand.

LINT

RO

-

35

DMC__Actual velocity

Aktuelle Geschwindigkeit in 10000stel der Motor-Nenngeschwindigkeit.

INT

RO

-

36

DMC__Actual position

Aktuelle Position aus dem Feedback (inkl. möglicher Offsets durch Referenzfahrten, ...).

LINT

RO

-

37

DMC__Error id

Error Id (Identisch zu Diag History).

UDINT

RO

-

38

DMC__Input cycle counter

Wird mit jedem Prozessdatenzyklus inkrementiert.

USINT

RO

-

39

DMC__Channel id

USINT

RO

-

3A

DMC__Latch value

Feedback-Position zum Latch-Zeitpunkt.

LINT

RO

-

3B

DMC__Cyclic info data 1

Synchrone Infodaten

INT

RO

-

3C

DMC__Cyclic info data 2

Synchrone Infodaten

INT

RO

-

0

DMC Outputs Ch.x

USINT

RO

0x36 (54_dez)

02

DMC__FeedbackControl__Enable latch extern on positive edge

Latchen auf die positive Flanke des externen Eingangs

BOOL

RO

-

03

DMC__FeedbackControl__Set counter

Mit einer steigenden Flanke wird "Actual position" auf den Wert von "Set counter value" gesetzt.

BOOL

RO

-

04

DMC__FeedbackControl__Enable latch extern on negative edge

Latchen auf die negative Flanke des externen Eingangs

BOOL

RO

-

11

DMC__DriveControl__Enable

Antrieb aktivieren

BOOL

RO

-

12

DMC__DriveControl__Reset

Reset der Antriebs-Hardware durchführen

BOOL

RO

-

21

DMC__PositioningControl__Execute

Fahrauftrag mit steigender Flanke starten

Auftrag läuft solange dieses Bit gesetzt ist oder bis der Auftrag abgearbeitet ist.

Sollte der Pegel während der Fahrt abfallen, wird die Achse mit der dem Auftrag übergebenen Verzögerung zum Stillstand gebracht.

BOOL

RO

-

22

DMC__PositioningControl__Emergency stop

Bei steigender Flanke mit Nothalterampe bis zum Stillstand verzögern

BOOL

RO

-

31

DMC__Set counter value

s. 0x2n04:03

LINT

RO

-

32

DMC__Target position

Positionsvorgabe in Feedback-Inkrementen

LINT

RO

-

33

DMC__Target velocity

Maximalgeschwindigkeit während des Fahrauftrages in 10000stel der Motornenndrehzahl

INT

RO

-

34

DMC__Start type

Art des Positionierauftrages:

0x0001: Absolut

0x0002: Relativ

0x0003: Endlos +

0x0004: Endlos -

0x0105: Modulo short

0x0205: Modulo +

0x0305: Modulo -

0x6000: Cali PLC cam

0x6200: Cali Block

0x6E00: Cali set

0x6F00: Cali clear

UINT

RO

-

35

DMC__Target acceleration

Beschleunigung: Zeit in ms vom Stillstand bis zum Erreichen der Motornenndrehzahl

UINT

RO

-

36

DMC__Target deceleration

Verzögerung: Zeit in ms für die Verzögerung von Motornenndrehzahl bis zum Stillstand

UINT

RO

-

0

TxPDO Data Invalid Ch.1

USINT

RO

0x2 (2_dez)

02

Position actual value

-

BOOL

RO

-

0

Error code Ch.x

-

UINT

RO

-

0

Controlword Ch.x

Bit 0: Switch on

Bit 1: Enable voltage

Bit 2: reserved

Bit 3: Enable operation

Bit 4 - 6: reserved

Bit 7: Fault reset

Bit 8 - 15: reserved

UINT

RO

-

0

Statusword Ch.x

Bit 0: Ready to switch on

Bit 1: Switched on

Bit 2: Operation enabled

Bit 3: Fault

Bit 4: reserved

Bit 5: reserved

Bit 6: Switch on disabled

Bit 7: Warning

Bit 8 + 9: reserved

Bit 10: TxPDOToggle

Bit 11: Internal limit active

Bit 12: Drive follows the command value

Bit 13: Input cycle counter

Bit 14 - 15: reserved

UINT

RO

-

0

Fault reaction option code Ch.x

Mögliche Werte:

• 0: Disable drive function, motor is free to rotate
• 1: Slow down on slow down ramp

UINT

RO

0x0001 (1_dez)

0

Modes of operation Ch.x

Mögliche Werte:

• -125_dez: Drive Motion Control (DMC)
• -9_dez: Cyclic synchronous velocity mode remote (CSVr)
• 8_dez: Cyclic synchronous position mode (CSP)
• 9_dez: Cyclic synchronous velocity mode (CSV)
• 11_dez: Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA)

SINT

RO

0x08 (8_dez)

0

Modes of operation display Ch.x

Mögliche Werte:

• -125_dez: Drive Motion Control (DMC)
• -9_dez: Cyclic synchronous velocity mode remote (CSVr)
• 8_dez: Cyclic synchronous position mode (CSP)
• 9_dez: Cyclic synchronous velocity mode (CSV)
• 11_dez: Cyclic synchronous torque mode with commutation angle (CSTCA)

USINT

RO

-

0

Position actual value Ch.x

Positions-Istwert

2²⁰ Inkremente entsprechen einer Motorumdrehung

DINT

RO

-

0

Following error window Ch.x

Schleppfehlerfenster der Schleppabstandsüberwachung

Einheit: der angegebene Wert muss mit dem entsprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden

• 0xFFFFFFFF (-1_dez) = Schleppabstandsüberwachung aus.
• Jeder andere Wert = Schleppabstandsüberwachung ein.

UDINT

RO

0xFFFFFFFF (-1_dez)

0

Following error time out Ch.x

Timeout der Schleppabstandsüberwachung

Einheit: [ms]

Wenn der Schleppfehler das Schleppfehlerfenster länger als den hier eingestellten Timeout überschreitet, löst das System eine Fehlerreaktion aus.

UINT

RO

-

0

Velocity actual value Ch.x

Aktuelle Geschwindigkeit

2³²/16000 Inkremente entsprechen einer Motorumdrehung pro Sekunde

DINT

RO

-

0

Position range limit Ch.x

USINT

RO

0x2 (2_dez)

01

Min position range limit

Niedrigster Wert für die Positionsdarstellung von Sollwerten und Istwerten. Bei Unterschreitung erfolgt ein Unterlauf auf den Wert „Max position range limit“.

„Min position range limit“ muss immer niedriger als „Max position range limit“ sein.

DINT

RW

0x80000000 (-2147483648_dez)

02

Max position range limit

Höchster Wert für die Positionsdarstellung von Sollwerten und Istwerten. Bei Überschreitung erfolgt ein Überlauf auf den Wert „Min position range limit“.

„Max position range limit“ muss immer höher als „Min position range limit“ sein.

DINT

RW

0x7FFFFFFF (2147483647_dez)

0

Target torque Ch.x

Konfigurierter Drehmoment-Sollwert

Der Wert wird in 1000stel des Parameters 6075 „Motor rated current“ angegeben.

Berechnungsformel:
M = ((Torque actual value / 1000) × rated current)) × torque constant (0x2003:16)

INT

RO

-

0

Max torque Ch.x

Maximales Drehmoment

UINT

RO

-

0

Motor rated current Ch.x

Nennstrom des Motors

Einheit: [mA]

UDINT

RO

-

0

Torque actual value Ch.x

Aktuelles Drehmoment

Der Wert wird in 1000stel des Parameters 6075 „Motor rated current“ angegeben.

Berechnungsformel:
M = ((Torque actual value / 1000) × rated current)) × torque constant (0x2003:16)

INT

RO

-

0

DC link circuit voltage Ch.x

Messwert der Zwischenkreisspannung.

Einheit: [mV]

UDINT

RO

-

0

Target position Ch.x

Konfigurierter Positions-Sollwert

2²⁰ Inkremente entsprechen einer Motorumdrehung

DINT

RO

-

0

Polarity Ch.x

Mögliche Werte:

• 0: global polarity inversion disabled
• 1: global polarity inversion

USINT

RO

0

0

Max motor speed Ch.x

Maximale Geschwindigkeit des Motors

Einheit: [1/min]

UDINT

RO

0x000186A0 (100000_dez)

0

Gear ratio Ch.x

USINT

RO

0x2 (2_dez)

01

Motor shaft revolutions

Diese Parameter dienen der Skalierung aller Positionen und Geschwindigkeiten von der Motorseite auf die Lastseite eines Getriebes.

„Motor shaft revolutions“ beschreibt die notwendige Anzahl von Motorumdrehungen, um die in „Driving shaft revolutions“ konfigurierte Anzahl von Lastumdrehungen zu erreichen.

Beispiel: Für ein untersetzendes Getriebe, bei dem 5 Motorumdrehungen 2 Lastumdrehungen ergeben, stellen Sie die Parameter wie folgt ein:

• Motor shaft revolutions = 5
• Driving shaft revolutions = 2

UDINT

RW

0x1 (1_dez)

02

Driving shaft revolutions

UDINT

RW

0x1 (1_dez)

0

Velocity offset Ch.x

Externe Drehzahl-Vorsteuerung

DINT

RO

-

0

Torque offset Ch.x

Externe Drehmoment-Vorsteuerung

Der Wert wird in 1000stel des Parameters 6075 „Motor rated current“ angegeben.

Berechnungsformel:
M = ((Torque actual value / 1000) × rated current)) × torque constant (0x2003:16)

INT

RO

-

0

Touch probe function Ch.x

• Bit 0: TP1 enable
• Bit 1: TP1 Continous
• Bit 2: TP1 Trigger mode
• Bit 3: -
• Bit 4: TP1 Enable pos. Edge
• Bit 5: TP1 Enable neg. edge
• Bit 6: -
• Bit 7: -
• Bit 8: TP2 Enable
• Bit 9: TP2 Continous
• Bit 10: TP2 Trigger mode
• Bit 11: -
• Bit 12: TP2 Enable pos. Edge
• Bit 13: TP2 Enable neg. edge
• Bit 14: -
• Bit 15: -

UINT

RO

-

0

Touch probe status Ch.x

• Bit 0: TP1 Enable
• Bit 1: TP1 Pos. value stored
• Bit 2: TP1 Input
• Bit 7: TP1 Input
• Bit 8: TP2 Enable
• Bit 9: TP2 Pos. value stored
• Bit 10: TP2 Neg. value stored
• Bit 15: TP2 Input

UINT

RO

-

0

Touch probe 1 positive edge Ch.x

Positionswert der zuletzt erfassten steigenden Flanke von TP1.

2²⁰ Inkremente entsprechen einer Motorumdrehung

DINT

RO

-

0

Touch probe 1 negative edge Ch.x

Positionswert der zuletzt erfassten fallenden Flanke von TP1.

2²⁰ Inkremente entsprechen einer Motorumdrehung

DINT

RO

-

0

Touch probe 2 positive edge Ch.x

Positionswert der zuletzt erfassten steigenden Flanke von TP2.

2²⁰ Inkremente entsprechen einer Motorumdrehung

DINT

RO

-

0

Touch probe 2 negative edge Ch.x

Positionswert der zuletzt erfassten fallenden Flanke von TP2.

2²⁰ Inkremente entsprechen einer Motorumdrehung

DINT

RO

-

0

Touch probe source Ch.x

USINT

RO

0x2 (2_dez)

01

Touch probe 1 source

Mögliche Werte:

• 1_dez: Touch probe input 1

INT

RW

0x1 (1_dez)

02

Touch probe 2 source

Mögliche Werte:

• 2_dez: Touch probe input 2

INT

RW

0x2 (2_dez)

0

Touch probe time stamp 1 positive value Ch.x

Positionswert der zuletzt erfassten steigenden Flanke von TP1

UDINT

RO

-

0

Touch probe time stamp 1 negative value Ch.x

Positionswert der zuletzt erfassten fallenden Flanke von TP1

UDINT

RO

-

0

Touch probe time stamp 2 positive value Ch.x

Positionswert der zuletzt erfassten steigenden Flanke von TP2

UDINT

RO

-

0

Touch probe time stamp 2 negative value Ch.x

Positionswert der zuletzt erfassten fallenden Flanke von TP2

UDINT

RO

-

0

Supported synchronization functions Ch.x

UDINT

RO

0x0000003 (3_dez)

0

Synchronization function settings Ch.x

-

UDINT

RO

-

0

Positive torque limit value Ch.x

Drehmomentbegrenzung in positiver Drehrichtung

UINT

RO

0x7FFF (32767_dez)

0

Negative torque limit value Ch.1

Drehmomentbegrenzung in negativer Drehrichtung

UINT

RO

0x7FFF (32767_dez)

0

Commutation angle Ch.x

Kommutierungswinkel für die Betriebsart CSTCA

Einheit: 2¹⁶ / 360°

UINT

RO

-

0

Following error actual value Ch.x

Aktueller Schleppfehler

DINT

RO

-

0

Digital Inputs Ch.x

-

UDINT

RO

-

0

Digital Outputs Ch.x

USINT

RO

0x1 (1_dez)

01

Digital Outputs

Steuert die Digital-Ausgänge der Digital-Kombi-Kanäle:

• DIO1: Bit 16 (0x00010000)
• DIO2: Bit 17 (0x00020000)

UDINT

RW

0x0 (0_dez)

0

Target velocity Ch.x

Konfigurierter Geschwindigkeits-Sollwert

2³²/16000 Inkremente entsprechen einer Motorumdrehung pro Sekunde

DINT

RO

-

0

Supported drive modes Ch.x

Angabe der unterstützten Betriebsmodi:

• Bit 0: PP
• Bit 1: VL
• Bit 2: PV
• Bit 3: TQ
• Bit 4: R
• Bit 5: HM
• Bit 6: IP
• Bit 7: CSP
• Bit 8: CSV
• Bit 9: CST
• Bit 10: CSTCA
• Bit 11…15: reserved
• Bit 16…31: Manufacturer-specific

UDINT

RO

0x00000580 (1408_dez)