Geschwindigkeitsregler

Der Geschwindigkeitsregler ist ein PI-Regler mit Feed Forward.

Geschwindigkeitsregler 1:

Die Reglerparameter befinden sich im CoE-Verzeichnis:

Sie können den Drehzahlregler deaktivieren, indem Sie den Proportional-Anteil KP auf null setzen und den Feed-Forward-Faktor auf einen Wert größer null.

Optimieren des Geschwindigkeitsreglers

Die folgende Handlungsanweisung beschreibt eine praktische Vorgehensweise zur Optimierung des Geschwindigkeitsreglers.

Voraussetzung: der Motorkanal wurde vollständig gemäß dem Kapitel Schnellstart konfiguriert.
1. Sicherstellen, dass der Parameter 80n2:11 „Select info data 1“ auf 7 „Motor velocity“ eingestellt ist. Die entsprechende Variable „Info data 1“ in einem Scope View beobachten.
2. Den Proportionalanteil 80n3:12 „Velocity loop proportional gain“ auf 0 einstellen.
Der Geschwindigkeitsregler ist vorübergehend deaktiviert.
3. Die Variable Velocity auf die halbe Nenngeschwindigkeit des Rollenmotors setzen.
4. Den Parameter 80n3:13 „Velocity feed forward gain” so einstellen, dass die vorgegebene Geschwindigkeit ungefähr erreicht wird.
5. Den Integralanteil 80n3:11 „Velocity loop integral time” eher träge konfigurieren.
6. Den Proportionalanteil 80n3:12 „Velocity loop proportional gain“ in 10er-Schritten erhöhen, bis die „Motor Velocity“ im Scope View anfängt zu schwingen.
7. Den Integralanteil 80n3:13 „Velocity loop integral time” erhöhen, bis das Schwingen ausreichend minimiert ist.
8. Die beiden vorhergehenden Punkte bei Bedarf wiederholen, da ein erhöhter Integralteil in der Regel die Schwingneigung reduziert.
9. Den Proportionalanteil 80n3:12 „Velocity loop proportional gain“ um 30 % reduzieren. Die 30 % dienen als Regelreserve.

Falls die Geschwindigkeit beim Start überschwingt, 80n3:13: „Velocity feed forward gain“ reduzieren.