Geschwindigkeitsregler
Der Geschwindigkeitsregler ist ein PI-Regler mit Feed Forward.
Die Reglerparameter befinden sich im CoE-Verzeichnis:
- Proportional-Anteil Kp: Parameter 80n3:12hex „Velocity loop proportional gain”
- Integral-Anteil Ti: Parameter 80n3:11hex „Velocity loop integral time”
- Parameter 80n3:13hex „Velocity feed forward gain”
Sie können den Drehzahlregler deaktivieren, indem Sie den Proportional-Anteil KP auf null setzen und den Feed-Forward-Faktor auf einen Wert größer null.
Optimieren des Geschwindigkeitsreglers
Die folgende Handlungsanweisung beschreibt eine praktische Vorgehensweise zur Optimierung des Geschwindigkeitsreglers.
- Voraussetzung: der Motorkanal wurde vollständig gemäß dem Kapitel Schnellstart konfiguriert.
- 1. Sicherstellen, dass der Parameter 80n2:11 „Select info data 1“ auf 7 „Motor velocity“ eingestellt ist. Die entsprechende Variable „Info data 1“ in einem Scope View beobachten.
- 2. Den Proportionalanteil 80n3:12 „Velocity loop proportional gain“ auf 0 einstellen.
- Der Geschwindigkeitsregler ist vorübergehend deaktiviert.
- 3. Die Variable Velocity auf die halbe Nenngeschwindigkeit des Rollenmotors setzen.
- 4. Den Parameter 80n3:13 „Velocity feed forward gain” so einstellen, dass die vorgegebene Geschwindigkeit ungefähr erreicht wird.
- 5. Den Integralanteil 80n3:11 „Velocity loop integral time” eher träge konfigurieren.
- 6. Den Proportionalanteil 80n3:12 „Velocity loop proportional gain“ in 10er-Schritten erhöhen, bis die „Motor Velocity“ im Scope View anfängt zu schwingen.
- 7. Den Integralanteil 80n3:13 „Velocity loop integral time” erhöhen, bis das Schwingen ausreichend minimiert ist.
- 8. Die beiden vorhergehenden Punkte bei Bedarf wiederholen, da ein erhöhter Integralteil in der Regel die Schwingneigung reduziert.
- 9. Den Proportionalanteil 80n3:12 „Velocity loop proportional gain“ um 30 % reduzieren. Die 30 % dienen als Regelreserve.
Falls die Geschwindigkeit beim Start überschwingt, 80n3:13: „Velocity feed forward gain“ reduzieren.