Beispiele von zwei Fahraufträgen mit dynamischer Änderung der Zielposition

Ohne Überfahren der Zielposition

Zeitpunkt

POS Outputs

POS Inputs

Beschreibung

t1:

Execute = 1
Target position = 200000
Velocity = 2000
Start type = 0x0001
Acceleration = 1000
Deceleration = 1000

Busy = 1
Accelerate = 1

  • Vorgabe der ersten Parameter
  • Beginn der Beschleunigungsphase

t2:

 

Accelerate = 0

  • Ende der Beschleunigungsphase

t3:

Target position = 100000
Velocity = 1500
Start type = 0x1001
Acceleration = 2000
Deceleration = 2000

 

  • Änderung der Parameter
  • Aktivierung durch neuen Starttypen

t4:

 

Decelerate = 1

  • Beginn der Verzögerungsphase

t5:

Execute = 0

Busy = 0
In-Target = 1
Decelerate = 0

  • Ende der Verzögerungsphase
  • Motor ist auf neuer Zielposition

t6 - t9:

 

 

  • Absolute Fahrt zurück auf die Startposition 0
Beispiele von zwei Fahraufträgen mit dynamischer Änderung der Zielposition 1:
Scope-Aufnahme ohne Überfahren der Zielposition

Die Achsen-Skalierung bezieht sich nur auf die Positionen, nicht auf die Geschwindigkeit und die Status-Bits.

Mit Überfahren der Zielposition

Zeitpunkt

POS Outputs

POS Inputs

Beschreibung

t1

Execute = 1
Target position = 200000
Velocity = 5000
Start type = 0x0001
Acceleration = 3000
Deceleration = 5000

Busy = 1
Accelerate = 1

  • Vorgabe der 1. Parameter
  • Beginn der 1. Beschleunigungsphase

t2:

 

Accelerate = 0

  • Ende der 1. Beschleunigungsphase

t3

Target position = 100000
Velocity = 1500
Start type = 0x1001
Acceleration = 1000
Deceleration = 2000

Warning = 1
Decelerate = 1

  • Änderung der Parameter
  • Aktivierung durch neuen Starttypen
  • Warnung vor dem Überfahren der Zielposition
  • Beginn der 1. Verzögerungsphase

t4

 

Accelerate = 1
Decelerate = 0

  • Ende der 1. Verzögerungsphase
  • Beginn der 2. Beschleunigungsphase in Gegenrichtung

t5

 

Accelerate = 0
Decelerate = 1

  • Ende der 2. Beschleunigungsphase
  • Beginn der 2. Verzögerungsphase

t6

Execute = 0

Busy = 0
In-Target = 1
Decelerate = 0

  • Ende der 2.Verzögerungsphase
  • Motor ist auf neuer Zielposition

t7 - t10

 

 

  • Absolute Fahrt zurück auf die Startposition 0
Beispiele von zwei Fahraufträgen mit dynamischer Änderung der Zielposition 2:
Scope-Aufnahme mit Überfahren der endgültigen Zielposition

Die Achsen-Skalierung bezieht sich nur auf die Positionen, nicht auf die Geschwindigkeit und die Status-Bits.