Features CoE
Abhängig von den Haupt-PDO/optionalen PDO sind im CoE (CAN over EtherCAT)-Verzeichnis weitere Einstellungen anwählbar.
 | Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Beachten Sie bei Verwendung/Manipulation der CoE-Parameter die allgemeinen CoE-Hinweise:
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Folgende CoE-Einstellungen aus dem Objekt 0x8000 sind möglich und hier in den Default-Einstellungen am Beispiel der EP5101-0011 wiedergegeben:
Die Parameter werden im Kapitel Objektbeschreibung der entsprechenden EtherCAT-Box erläutert.
- Auf Grund der unterschiedlichen Pin-Belegung werden die folgenden Objekte von der Modulen EP51x1-x002 nicht unterstützt!
- 0x8000:02 - Enable extern reset
- 0x8000:04 - Gate polarity
- 0x8000:10 - Extern reset polarity
- Auf Grund einer anderen Firmware werden die folgenden Objekte von dem Modul EP5101-2011 nicht unterstützt!
- 0x8000:03 - Enable up/down counter
- 0x8000:08 - Disable filter
- 0x8000:0A - Enable micro increments
Weitere Hinweise
Frequenz
- Das Zeitfenster für die Frequenzberechnung sowie die Auflösung kann in den CoE-Objekten Frequency window 0x8000:11, Frequency scaling 0x8000:13, Frequency resolution 0x8000:15, Frequency wait time 0x8000:17 parametriert werden.
- Es werden die positiven Flanken der Spur A im angegebenen Zeitfenster gezählt und die nächste folgende Flanke inkl. der Zeit bis dahin gezählt. Die Zeit, wie lange auf die Flanke gewartet wird, ist im CoE Objekt Frequency Wait Time 0x8000:17 einstellbar (Einheit: ms) und standardmäßig auf 1,6 s gesetzt. Das ist auch der Maximalwert.
- Das Zeitfenster ist 10 ms (default), min. 1 µs. Mit der Standardeinstellung können Frequenzen bis ca. 800 kHz gemessen werden, bei höheren Frequenzen ist ein kleinerer Wert für das Zeitfenster zu wählen.
- Die Zeit wird mit einer Auflösung von 100 ns gemessen.
- Diese Berechnung wird im Slave ohne Bezug zum Distributed Clocks-System ausgeführt, ist also von der DC-Betriebsart unabhängig.
- Wenn der Zähler durch das Gate gesperrt ist, ist keine Frequenzmessung möglich; die Messung der Periodendauer kann in diesem Fall trotzdem durchgeführt werden.
- Ein C- oder externer Reset startet die Frequenzmessung neu, der zuletzt ausgegebene Frequenzwert bleibt bis zur Ermittlung eines neuen Frequenzwertes unverändert.
Frequenzmessung
- Basiseinheit 1 µs: alle Fenstergrößen
Ablauf der Messung
- Die Messung beginnt mit einer steigenden Flanke der Spur A, aktueller Zählerstand und Zeit (Auflösung: 100 ns) werden gespeichert.
- Nach Ablauf des Messfensters (Index 0x8000:11) wird noch bis zur folgenden steigenden Flanke an Spur A gewartet, maximal jedoch 1,6 s bzw. die Zeit aus Frequency Wait Time 0x8000:17.
- Die Frequenz wird berechnet aus der Flankendifferenz und der real vergangenen Zeit.
Periodenberechnung
- Diese Berechnung wird im Slave ohne Bezug zum Distributed Clocks-System ausgeführt, ist also von der DC-Betriebsart unabhängig.
- Es wird in jedem Zyklus der Abstand zwischen 2 positiven Flanken von Eingang A gezählt.
- Ereignet sich 1,6 s lang kein Flankenwechsel, wird die evtl. bestehende Periodenangabe gelöscht.
Latch
- Aktivierung des Latch C-Eingangs (Enable latch C Index 0x7000:01) und Speichern ("Latchen") des Zählerstandes
- Beim ersten externen Latchimpuls (positive Flanke an Eingang "C") nach gesetztem Bit (TRUE) in Enable latch C Index 0x7000:01 wird der Counterwert gespeichert (hat Vorrang vor Enable latch extern on positive / negative edge 0x7000:02 / 0x7000:04). Die folgenden Impulse an den anderen Eingängen haben bei gesetztem Bit keinen Einfluss auf den Latch-Wert in Index 0x6000:12.
- Hinweis Latch C valid - Bit: Erst wenn der Wert des Latch C valid - Bit (Index 0x6000:01) FALSE ist, kann ein neuer Counterwert auf den Latch-Eingang geschrieben werden.
- Aktivierung des externen Latch-Eingangs ("Gate/Latch") und Verriegeln ("Latchen") des Zählerstandes (Index 0x7000:02, 0x7000:04) (nicht bei der Produktvariante -x002)
- Bei gesetztem Bit (TRUE) in Enable latch extern on positive edge Index 0x7000:02 wird beim ersten externen Latchimpuls mit steigender Flanke der Counterwert auf den Latch-Eingang (Index 0x6000:12) gespeichert. Die folgenden Impulse haben keinen Einfluss auf den Latch-Wert in Index 0x6000:12.
- Bei gesetztem Bit (TRUE) in Enable latch extern on negative edge Index 0x7000:04 wird beim ersten externen Latchimpuls mit fallender Flanke der Counterwert auf den Latch-Eingang (Index 0x6000:12) gespeichert. Die folgenden Impulse haben keinen Einfluss auf den Latch-Wert in Index 0x6000:12.
- Hinweis Latch extern valid - Bit: Erst wenn der Wert des Latch extern valid - Bit Index 0x6000:02) FALSE ist, kann ein neuer Counterwert auf den Latch-Eingang geschrieben werden.
Reset
- Reset des Zählers über den Eingang C:
- Für den Zähler-Reset ist das Bit in Enable latch C Index 0x8000:01 zu setzen.
- Reset des Zählers über den externen Latch-Eingang (nicht für die Produktivarianten -x002)
- Für den Reset über den externen Latch-Eingang ist das Bit in Enable extern reset Index 0x8000:02 zu setzen
- Über Extern reset polarity Index 0x8000:10 besteht die Möglichkeit zur Auswahl der Flanke, um den Zähler auf null zu setzen.
• Bit nicht gesetzt: Zähler wird mit fallender Flanke auf null gesetzt.
• Bit gesetzt: Zähler wird mit steigender Flanke auf null gesetzt. - Die Aktivierung der Funktionen Enable C reset (0x8000:01) und das Enable extern reset (0x8000:02) sind gleichzeitig nicht möglich.
Vorwärts-/Rückwärts-Zähler
- Die Betriebsartenwahl (Encoder oder V/R-Zähler) wird über Enable up/down counter Index 0x8000:03 vorgenommen. (nicht für die Produktvariante -2011)
- Klicken Sie auf die entsprechende Zeile des zu parametrierenden Indizex,
- geben Sie den Wert "1" im SetValue-Dialog ein und
- bestätigen Sie mit OK.
- Ebenso ist über das Objekt 0x8000:04 die Gate-Polarität einzustellen.
- Eine zusätzliche Option zur Drehrichtungsumkehr ist mit Setzen des Bits in Reversion of rotation Index 0x8000:0E gegeben.
Over-/Underflow (nicht für die Produktvariante -2011)
- In Kombination mit einer aktivierten Reset-Funktion (C/extern) ist die Over-/Underflowkontrolle unwirksam.
- Das Underflow-Bit (0x6000:04) wird gesetzt, wenn ein Unterlauf ...00 ->...FF eintritt. Es wird zurückgesetzt, wenn 2/3 des Zählerbereiches unterschritten werden.
- Das Overflow-Bit (0x6000:05) wird gesetzt, wenn ein Überlauf FF...-> 00... eintritt. Es wird zurückgesetzt, wenn 1/3 des Zählerbereiches überschritten werden.
Drahtbrucherkennung / Open circuit detection
- Für die Kanäle A, B und C kann jeweils separat eine Drahtbrucherkennung aktiviert werden (Index 0x8000:0B, 0x8000:0C, 0x8000:0D).
- Standardmäßig ist die Drahtbrucherkennung für die Kanäle A und B aktiviert.
- Eine differentielle Spannung < 1,5 V (typ., Änderungen vorbehalten) wird als Drahtbruch detektiert.
- Ein erkannter Drahtbruch wird als Prozessdatum Open circuit =TRUE angezeigt (Bit in Objekt Open circuit 0x6000:07 wird gesetzt). Die separate Anzeige eines Drahtbruchs wird in den Indizes 0xA000:01 (Spur A), 0xA000:02 (Spur B) und 0xA000:03 (Spur C) angezeigt.
- TxPDO State wird bei einem erkannten Drahtbruch ebenfalls TRUE, da von ungültigen Daten ausgegangen werden muss.
Mikroinkremente
- Arbeitet mit und ohne Distributed Clocks, ist aber nur in Verbindung mit einem der DC-Modi sinnvoll.
- Über das Zählerstand-Setzen kann nur der ganzzahlige Anteil verändert werden.
- das Prinzip Frequenzmessung im erweiterten Betriebsmodus:
Die hochkonstanten Abfragezyklen (Genauigkeit: 100 ns) des Distributed Clocks-Systems erlauben es der Box, ab einer bestimmten Geschwindigkeit interpolierte Achspositionen zwischen die gezählten Encoder-Inkremente zu interpolieren. Die Interpolationsauflösung beträgt dabei 8 Bit entsprechend 256 Werte. Ein Standard-Encoder mit 1.024 Strichen wird so mit 4-fach Auswertung und Mikroinkrementen zu einem hochauflösenden Achsgeber mit 4096 x 256 = 1.048.567 Strichen.
Die Unterschreitung der Mindestgeschwindigkeit wird durch das Objekt Extrapolation stall 0x6000:08 (nicht bei der Produktvariante -2011) in den Prozessdaten angezeigt.