Sampling-Rate (ODR)
Die Sampling-Rate gibt an, wie oft die Box einen aktualisierten Messwert für die Steuerung bereitstellt.
Sie können die Sampling-Rate im Parameter F800:0D „Sampling rate“ einstellen. Werkseinstellung: „4000 Hz“.
Dieser Parameter gilt für alle sechs Messachsen. Eine individuelle Einstellung für einzelne Messachsen ist nicht möglich.
Die Einstellung der Sampling-Rate beeinflusst außerdem die folgenden Faktoren:
- Das Messwert-Rauschen. Es ist umso geringer, je niedriger die Sampling-Rate ist.
(Voraussetzung: die unten angegebene maximale EtherCAT-Zykluszeit wird eingehalten) - Die Grenzfrequenz des integrierten Tiefpassfilters, das zur Vorfilterung der Messwerte dient. Dieses Tiefpassfilter kann nicht deaktiviert werden.
- Die empfohlene maximale EtherCAT-Zykluszeit.
Die folgende Tabelle zeigt die möglichen Werte für die Sampling-Rate, die zugehörige Grenzfrequenz des Tiefpassfilters und die jeweils empfohlene maximale EtherCAT-Zykluszeit.
Wert | Sampling-Rate (ODR) | 3 dB-Grenzfrequenz des Tiefpassfilters | Empfohlene maximale EtherCAT-Zykluszeit (Bei Betrieb ohne Oversampling) |
|---|---|---|---|
0 | 4000 Hz | 1000 Hz | 250 µs |
1 | 2000 Hz | 500 Hz | 500 µs |
2 | 1000 Hz | 62,5 Hz | 1 ms |
3 | 200 Hz | 100 Hz | 5 ms |
4 | 100 Hz | 100 Hz | 10 ms |
255 | „Auto“ 1) | Entsprechend der automatisch gewählten Sampling-Rate. | Beliebig. Die Sampling-Rate passt sich der Zykluszeit an. |
1) Mit dem Wert „Auto“ passt sich die Sampling-Rate automatisch an die EtherCAT-Zykluszeit an.
Wenn die Sampling-Rate nicht auf „Auto“ steht, stellen Sie sicher, dass bei Betrieb ohne Oversampling die empfohlene maximale EtherCAT-Zykluszeit für die eingestellte Sampling-Rate nicht überschritten wird. Reduzieren Sie gegebenenfalls die Sampling-Rate oder die EtherCAT-Zykluszeit der Steuerung. So vermeiden Sie Messfehler durch Aliasing-Effekte.