Neigungsmessung

Bei der Neigungsmessung wird die Neigung der Box bezogen auf die Schwerkraft ermittelt. Sie können den Neigungswinkel in einem PLC-Programm aus den Beschleunigungs-Messwerten berechnen.

Wenn die Box nur in einer Achse geneigt wird, ist die Berechnung mit einer einfachen Formel möglich.
Wenn die Box in mehreren Achsen gleichzeitig geneigt wird, ist die Berechnung komplizierter. Weitere Informationen finden Sie z.B. im Internet unter dem Stichwort „Eulersche Winkel“.

Die folgenden Beispiele zeigen die Berechnung des Neigungswinkels bei Neigung um jeweils eine Achse.

Beispiel: Neigung um die x-Achse, „Roll“

Formel:

Umsetzung in TwinCAT:

IF NOT ((ax = 0) AND (az = 0)) THEN
    roll := ATAN(ay / (SQRT(ax * ax + az * az))) * 360/(2*3.14);
END_IF

(Bemerkung: die IF-Anweisung verhindert eine Division durch Null.)

Beispiel: Neigung um die y-Achse, „Pitch“

Formel:

Umsetzung in TwinCAT:

IF NOT ((ay = 0) AND (az = 0)) THEN
    pitch := ATAN(ax / (SQRT(ay * ay + az * az))) * 360/(2*3.14);
END_IF

(Bemerkung: die IF-Anweisung verhindert eine Division durch Null.)