Filter
FIR- und IIR-Filter
Die Box ist mit einem digitalen Filter ausgestattet, das je nach Einstellung die Charakteristik eines Filter mit endlicher Impulsantwort (Finite Impulse Response filter, FIR-Filter) oder eines Filter mit unendlicher Impulsantwort (Infinite Impulse Response filter, IIR-Filter), annehmen kann. Der Filter kann auch deaktiviert werden.
 | Einstellung der Filtereigenschaften über Index 0x8020:15 Die Filterfrequenzen werden für alle Kanäle der Box zentral über den Index 0x8020:15 (Kanal 1) eingestellt. Die entsprechenden Indizes 0x80n0:15der weiteren Kanäle haben keine Parametrierungsfunktion. |
FIR-Filter
Das Filter arbeitet als Notch-Filter (Kerbfilter) und bestimmt die Wandlungszeit der Box. Es wird über den Index 0x8020:15 parametriert. Je höher die Filterfrequenz, desto schneller ist die Wandlungszeit. Es steht ein 50 und ein 60 Hz Filter zur Verfügung.
Kerbfilter bedeutet, dass der Filter bei der genannten Filterfrequenz und Vielfachen davon Nullstellen (Kerben) im Frequenzgang hat, diese Frequenzen also in der Amplitude dämpft.
Das FIR-Filter arbeitet als nicht-rekursives Filter, das über die Parametrierung des Objektes 0x8020:15 eingestellt werden kann.
Filterdaten FIR - Filter (1- 4 kanalige Boxen)
Filter | Dämpfung | Grenzfrequenz (-3 dB) |
|---|---|---|
50 Hz FIR | > 50 dB | 22 Hz |
60 Hz FIR | > 40 dB | 26 Hz |
Filterdaten FIR - Filter (8 kanalige Boxen)
Filter | Dämpfung | Grenzfrequenz (-3 dB) |
|---|---|---|
50 Hz FIR | > 50 dB | 23 Hz |
60 Hz FIR | > 50 dB | 27 Hz |
IIR-Filter
Das Filter mit IIR-Charakteristik ist ein zeitdiskretes, lineares, zeitinvariantes Filter, welches in 8 Level eingestellt werden kann (Level 1 = schwaches rekursives Filter, bis Level 8 = starkes rekursives Filter).
Der IIR kann als gleitende Mittelwertberechnung nach einem Tiefpass verstanden werden.
Durch den Synchronisierungsmodus FreeRun arbeitet der IIR-Filter mit 500 µs (1, 2 oder 4 Kanäle) bzw. 1 ms (8 Kanäle) interner Zykluszeit.
Filterdaten IIR - Filter
IIR - Filter | Grenzfrequenz bei boxinterner Zykluszeit 1 ms (-3 dB) |
|---|---|
IIR 1 | 168 Hz |
IIR 2 | 88 Hz |
IIR 3 | 43 Hz |
IIR 4 | 21 Hz |
IIR 5 | 10,5 Hz |
IIR 6 | 5,2 Hz |
IIR 7 | 2,5 Hz |
IIR 8 | 1,2 Hz |
Wandlungszeit & FIR- und IIR-Filter, Index 0x80n0:06
Die typ. Wandlungszeit und Triggermodus ist abhängig von
- der gewählten Filtereinstellung (default: 50 Hz)
- der Einstellung im CoE-Register 0x1C33:01
- durch manuelles Parametrieren im Systemmanager. ACHTUNG: Vorgenommene Änderungen in die StartUp-Liste eintragen!
- durch die StartUp-Liste als automatischer Parameterdownload während der EtherCAT-Startphase. ACHTUNG: Einträge werden erst nach Aktivieren der Konfiguration ausgeführt!
Die Wandlungszeit ist der Zeitabstand, in dem die Box einen neuen Messwert zur Verfügung stellt. Ein neuer Messwert wird durch Toggeln von "TxPDO Toggle" (Index 0x60n0:10) angezeigt.