Stromregler-Optimierung
Der Stromregler ist ein PID-Regler. Die Reglerparameter des Stromreglers sind ab Werk so eingestellt, dass der Stromregler mit möglichst vielen unterschiedlichen Lasten kompatibel ist. Das Regelverhalten kann aber noch deutlich optimiert werden, indem Sie die Reglerparameter an Ihre spezifische Last anpassen.
Beispiel: Sprungantwort
Vor der Optimierung | Nach der Optimierung |
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Horizontale Skalierung: 20 ms/div
Blau: Strom-Sollwert
Rot: Strom-Istwert
Reglerparameter
Die Reglerparameter befinden sich in den folgenden CoE-Parametern:
Index 1) | Name | Beschreibung |
|---|---|---|
8pp0:13 | Kp Factor | Proportionalanteil |
8pp0:14 | Ki Factor | Integralanteil |
8pp0:15 | Kd Factor | Differenzialanteil |
1) pp = 00…03 für Kanal 1…4
Stromregler-Optimierung mit TwinCAT
Die Optimierung können Sie wie folgt mit dem TwinCAT Scope View durchführen:
- 1. Sicherstellen, dass die folgenden CoE-Parameter in der Werkseinstellung stehen:
8pp0:07 „Operation Mode“ (Werkseinstellung „Current Control“)
8pp0:09 „Enable Feedforward“ (Werkseinstellung „FALSE“)
8pp0:21 „Select info data 1“ (Werkseinstellung „Actual current“)
8pp0:22 „Select info data 2“ (Werkseinstellung „Set current“) - 2. Das Prozessdatenobjekt 0x1Ap1 „PWM Synchron Info Data Channel n“ aktivieren, siehe Kapitel Zusätzliche Prozessdaten aktivieren.
- 3. Eine niedrige Zykluszeit einstellen, um eine hohe zeitliche Auflösung der Messwerte zu erzielen.1)
- 4. „Info Data 1“ und „Info Data 2“ aus dem Prozessdatenobjekt „PWM Synchron Info Data Channel n“ in einem Scope View anzeigen lassen.
- 5. Einen Sollwert-Sprung auf die Variable „PWM Output“ geben.
- 6. Sprungantwort/Rechtecksignal im Scope aufnehmen und die Reglerparameter (s.o.) mit einem der üblichen Verfahren für PID-Regler optimieren.
1) Die minimal mögliche Zykluszeit ist abhängig von der Anzahl aktivierter Kanäle. Sie können sie messen, indem Sie den Parameter 1C32:08 auf TRUE setzen, dann 1C32:05 „Minimum cycle time“ auslesen.