Verhalten bei EtherCAT-Ausfall: Watchdog

Wenn die EtherCAT-Kommunikation unterbrochen wird, erhält die Box keine Vorgabewerte von der Steuerung mehr. In diesem Fall greift der Watchdog ein und setzt den jeweiligen Ausgang auf einen definierten Wert.

Sie können den Watchdog für jeden Ausgang individuell aktivieren und konfigurieren. Dafür gibt es pro Kanal einen CoE-Parameter 8pp0:05 „Watchdog“ mit den folgenden Optionen:

Wert	Verhalten bei EtherCAT-Ausfall
0 „Default Watchdog Value“	Der Ausgabewert wird auf den im Parameter 0x8pp0:0D „Default Output“ vorgegebenen Wert gesetzt.
1 „Watchdog Ramp Active“	Der Ausgabewert wird mit der im Parameter 0x8pp0:0E „Default Output Ramp“ eingestellten Rampenzeit linear auf den im Parameter 0x8pp0:0D „Default Output“ vorgegebenen Wert gefahren. Die Einheit des Parameters „Default Output Ramp“ ist [digits/ms]. Beispiel: Mit „Default Output Ramp“ = 100 und „Default Output“ = 0 dauert es 327 ms (32767/100), bis der Ausgabewert im Fehlerfall vom Maximalwert (32767) den Wert „Default Output“ erreicht.
2 „Last Output Value Active“	Der letzte vor dem EtherCAT-Ausfall von der Steuerung empfangene Ausgabewert wird im weiterhin ausgegeben.

Wert

Verhalten bei EtherCAT-Ausfall

0 „Default Watchdog Value“

Der Ausgabewert wird auf den im Parameter 0x8pp0:0D „Default Output“ vorgegebenen Wert gesetzt.

1 „Watchdog Ramp Active“

Der Ausgabewert wird mit der im Parameter 0x8pp0:0E „Default Output Ramp“ eingestellten Rampenzeit linear auf den im Parameter 0x8pp0:0D „Default Output“ vorgegebenen Wert gefahren.

Die Einheit des Parameters „Default Output Ramp“ ist [digits/ms].

Beispiel: Mit „Default Output Ramp“ = 100 und „Default Output“ = 0 dauert es 327 ms (32767/100), bis der Ausgabewert im Fehlerfall vom Maximalwert (32767) den Wert „Default Output“ erreicht.

2 „Last Output Value Active“

Der letzte vor dem EtherCAT-Ausfall von der Steuerung empfangene Ausgabewert wird im weiterhin ausgegeben.