Standardobjekte (0x1000-0x1FFF)

Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung.

Index 1000Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00001389 (5001dez)

Index 1008Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EP1816-3008

Index 1009Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

 

Index 100ASoftware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

03

Index 1011 Restore default parameters

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1011:0

Restore default parameters

 

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1011:01

SubIndex 001

 

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index 1018Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x05E44052 (98844754dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

 

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 1A00 DIG TxPDO-Map Inputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A00:0

DIG TxPDO-Map Inputs Ch.1

PDO Mapping TxPDO 1

UINT8

RO

0x09 (9dez)

1A00:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DIG Inputs Ch.1), entry 0x01 (Input 1))

UINT32

RO

0x6000:01, 1

1A00:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DIG Inputs Ch.1), entry 0x02 (Input 2))

UINT32

RO

0x6000:02, 1

1A00:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DIG Inputs Ch.1), entry 0x03 (Input 3))

UINT32

RO

0x6000:03, 1

1A00:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DIG Inputs Ch.1), entry 0x04 (Input 4))

UINT32

RO

0x6000:04, 1

1A00:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DIG Inputs Ch.1), entry 0x05 (Input 5))

UINT32

RO

0x6000:05, 1

1A00:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DIG Inputs Ch.1), entry 0x06 (Input 6))

UINT32

RO

0x6000:06, 1

1A00:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DIG Inputs Ch.1), entry 0x07 (Input 7))

UINT32

RO

0x6000:07, 1

1A00:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (DIG Inputs Ch.1), entry 0x08 (Input 8))

UINT32

RO

0x6000:08, 1

1A00:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

Index 1A01 DIG TxPDO-Map Inputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A01:0

DIG TxPDO-Map Inputs Ch.2

PDO Mapping TxPDO 2

UINT8

RO

0x09 (9dez)

1A01:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DIG Inputs Ch.2), entry 0x01 (Input 1))

UINT32

RO

0x6010:01, 1

1A01:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DIG Inputs Ch.2), entry 0x02 (Input 2))

UINT32

RO

0x6010:02, 1

1A01:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DIG Inputs Ch.2), entry 0x03 (Input 3))

UINT32

RO

0x6010:03, 1

1A01:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DIG Inputs Ch.2), entry 0x04 (Input 4))

UINT32

RO

0x6010:04, 1

1A01:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DIG Inputs Ch.2), entry 0x05 (Input 5))

UINT32

RO

0x6010:05, 1

1A01:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DIG Inputs Ch.2), entry 0x06 (Input 6))

UINT32

RO

0x6010:06, 1

1A01:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DIG Inputs Ch.2), entry 0x07 (Input 7))

UINT32

RO

0x6010:07, 1

1A01:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DIG Inputs Ch.2), entry 0x08 (Input 8))

UINT32

RO

0x6010:08, 1

1A01:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

Index 1A02 AI TxPDO-Map Inputs Ch.1

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A02:0

AI TxPDO-Map Inputs Ch.1

PDO Mapping TxPDO 3

UINT8

RO

0x05 (5dez)

1A02:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (13 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1A02:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x1C33 (SM input parameter), entry 0x20 (Sync error))

UINT32

RO

0x6020:07, 1

1A02:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A02:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs Ch.1), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6020:10, 1

1A02:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs Ch.1), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6020:11, 16

Index 1A03 AI TxPDO-Map Inputs Ch.2

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A03:0

AI TxPDO-Map Inputs Ch.2

PDO Mapping TxPDO 4

UINT8

RO

0x05 (5dez)

1A03:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (13 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1A03:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x1C33 (SM input parameter), entry 0x20 (Sync error))

UINT32

RO

0x6030:07, 1

1A03:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A03:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs Ch.2), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6030:10, 1

1A03:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs Ch.2), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6030:11, 16

Index 1A04 AI TxPDO-Map Inputs Ch.3

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A04:0

AI TxPDO-Map Inputs Ch.3

PDO Mapping TxPDO 5

UINT8

RO

0x05 (5dez)

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (13 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1A04:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x1C33 (SM input parameter), entry 0x20 (Sync error))

UINT32

RO

0x6040:07, 1

1A04:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A04:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6040 (AI Inputs Ch.3), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6040:10, 1

1A04:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6040 (AI Inputs Ch.3), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6040:11, 16

Index 1A05 AI TxPDO-Map Inputs Ch.4

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A05:0

AI TxPDO-Map Inputs Ch.4

PDO Mapping TxPDO 6

UINT8

RO

0x05 (5dez)

1A05:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (13 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1A05:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x1C33 (SM input parameter), entry 0x20 (Sync error))

UINT32

RO

0x6050:07, 1

1A05:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A05:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6050 (AI Inputs Ch.4), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6050:10, 1

1A05:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6050 (AI Inputs Ch.4), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6050:11, 16

Index 1A06 AI TxPDO-Map Inputs Ch.5

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A06:0

AI TxPDO-Map Inputs Ch.5

PDO Mapping TxPDO 7

UINT8

RO

0x05 (5dez)

1A06:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (13 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1A06:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x1C33 (SM input parameter), entry 0x20 (Sync error))

UINT32

RO

0x6060:07, 1

1A06:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A06:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6060 (AI Inputs Ch.5), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6060:10, 1

1A06:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6060 (AI Inputs Ch.5), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6060:11, 16

Index 1A07 AI TxPDO-Map Inputs Ch.6

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A07:0

AI TxPDO-Map Inputs Ch.6

PDO Mapping TxPDO 8

UINT8

RO

0x05 (5dez)

1A07:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (13 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 6

1A07:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x1C33 (SM input parameter), entry 0x20 (Sync error))

UINT32

RO

0x6070:07, 1

1A07:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1A07:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6070 (AI Inputs Ch.6), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6070:10, 1

1A07:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6070 (AI Inputs Ch.6), entry 0x11 (Value))

UINT32

RO

0x6070:11, 16

Index 1A08 DIG TxPDO-Map Inputs Device

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A08:0

DIG TxPDO-Map Inputs Device

PDO Mapping TxPDO 9

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1A08:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0xF600 (DIG Inputs), entry 0x01 (Us Undervoltage))

UINT32

RO

0xF600:01, 1

1A08:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0xF600 (DIG Inputs), entry 0x02 (Up Undervoltage))

UINT32

RO

0xF600:02, 1

1A08:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (11 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 13

1A08:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0xF600 (DIG Inputs), entry 0x0E (Sync error))

UINT32

RO

0xF600:10, 1

Index 1C00Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RO

0x00 (0dez)

Index 1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RO

0x09 (9dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A01 (6657dez)

1C13:03

Subindex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A02 (6658dez)

1C13:04

Subindex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A03 (6659dez)

1C13:05

Subindex 005

5. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A04 (6660dez)

1C13:06

Subindex 006

6. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A05 (6661dez)

1C13:07

Subindex 007

7. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A06 (6662dez)

1C13:08

Subindex 008

8. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A07 (6663dez)

1C13:09

Subindex 009

9. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RO

0x1A08 (6664dez)

Index 1C33SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

wie 0x1C32:02

UINT32

RW

0x003D0900 (4000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 0x1C32:08 oder 0x1C33:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 0x1C32:05

UINT32

RO

0x00030D40 (200000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Command

wie 0x1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 0x1C32:11

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 0x1C32:12

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 0x1C32:13

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

wie 0x1C32:32

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)